桁架机械手通常由以下几个部分组成：
结构框架：主要由立柱等结构件组成，作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管、矩形管等焊接件构成。
库比克189+1704=4266
X轴组件、Y轴组件、Z轴组件：这三个运动组件是桁架机械手的核心，遵循笛卡尔坐标系。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等组成。
工装夹具：根据工件形状、大小、材质等有不同形式，如真空吸盘吸取、卡盘夹取、托取或针式夹具插取等。
控制柜：相当于桁架机械手的大脑，通过工业控制器采集各传感器或按钮的输入信号，发送指令给执行元件按既定动作执行。
