话说齐襄公在完成扶卫国、呑郑国、灭纪国、震鲁国等－系列动作之后，其变得更加肆无忌惮，刚愎自用，言行多变，无信无义，君臣之间的关系紧张到了极点。

公元前694年，就在公子彭生因受命斩杀鲁桓公而被兄长齐襄公砍头以平息齐鲁两国冤仇的的那时起，公族子弟的心都寒了，他们聚在一起议论最多的就是如何才能不遭到齐襄公的诛杀。于是，齐襄公的两个弟弟公子纠和公子小白跟着各自的师傅管仲和鲍叔牙跑到了鲁国和莒国。

公子纠的母亲是鲁国公室之女，于是其在管仲的陪伴下逃避到了鲁国。而公子小白的母亲是卫国公主，其首选是去卫国，但经过谭国时被拒绝了，因为谭国得罪不起强大的齐国；鲍叔牙分析后，认为留在莒国更好一点，因为莒国是一个小国，在那里避难会更受尊重，加之莒国离齐国更近，若是齐国有变，他们可以更快赶回齐国。于是，鲍叔牙带着公子小白转道来到莒国，莒国国君果然对他们非常客气。

公子纠和公子小白在鲁国和莒国生活了八个年头，鲍叔牙和管仲也分别了八年。

公元前686年，齐襄公因德行缺失遭到公孙无知、连称等人的袭杀，公孙无知自立为王。一年后，齐国大将雍廪又袭杀了暴虐的公孙无知。这是历史的循环啊！

公孙无知被袭杀，公子小白和公子纠几乎都是第一时间就得到了消息，但渠道完全不一样。公子小白的消息来自于非正式渠道，因为公子小白和齐国正卿高傒是莫逆之交，高傒认为公子小白的大好机会来了，便暗中派人通知公子小白及早回国谋求继位。齐国大将雍廪选择了公子纠，其一方面安抚人心，一方面正式派使者直奔鲁国去报信。

但是，有一点是一样的，就是管仲和鲍叔牙出于各为其主的考虑，都在谋划“主公”早点回到齐国。鲍叔牙十分高兴，其否定了公子小白向莒国借一百乘军队的事，提出速度才是第一位的，带多了军队反而适得其反。

鲁庄公答应派兵护送公子纠回国，公子纠自然很高兴，认为有鲁国支持应该可以稳稳当当继位，出发前需要隆重一点。管仲对于公子纠的安排不好反对，就向鲁国借了三十乘军队准备在莒国到齐国的途中截住公子小白。

公子纠还在鲁国“摆谱”的时候，公子小白正在赶往齐国的路上。管仲所率三十乘军队拦截到了公子小白，其命令军士从远处引弓齐射，有一支箭正中公子小白，但被腰带挡住了，并无大碍，公子小白急中生智，连忙倒下装死。同行的鲍叔牙跑到公子小白的车乘时也惊呆了，其看到公子小白一动不动，腰部还有鲜血，于是要随行人员全部过来行礼。管仲远远看到鲍叔牙所做的一切，满以为此次阻击任务已经完成，其也没有敢与鲍叔牙见面，而是马上命令部队全部撤离。

其实，公子小白不但是骗过了管仲，连带着也骗过了鲍叔牙及随行人员，其身上的血不过是其咬破舌头将血涂在腰部的。

管仲撤走后，公子小白“醒了”，其与鲍叔牙商量，为安全起见，“戏”还是要演下去的，随后公子小白乘着“温车”快速赶回齐国。所谓温车就是作为丧车使用的特种车辆。

回到齐国，公子小白由于有高傒和国懿仲的支持，于是成为国君，是为齐桓公。而在鲁国的公子纠收到公子小白死亡的消息之后放慢了行军的速度，六日之后才到达齐国边境。