手术机器人作为一种全新的医学产品，是机器人技术的巅峰，改变了多个学科的手术方式，也改变了医疗行为和服务模式，正让全球更多病患减少伤痛。
6月20日－ 23日，第十五届中国医师协会骨科医师年会（CAOS2024）在江苏省南京市举行，多家骨科手术机器人企业在该国际骨科盛会展示新品，亿嘉和孵化出的子公司“佗道医疗”作为行业新锐正式亮相，但表现非常耀眼。
技术深层次融合，这是本次大会现场所展现出来的一个新趋势。佗道医疗作为其中代表，本次不仅带来了佗手 Trinity骨科全科手术机器人，还展示了业内首个骨科超融合手术解决方案，以及术中影像解决方案等软硬件一体化新概念，为骨科手术带来全新的变革契机。
▍融合带来更大创新
近几年的实践表明，相较传统手术，机器人辅助下的手术推进进程和手术结果更为优异，尤其在骨科手术中，手术时间更快、病患创伤更小、精准度与稳定性更高、医生学习周期更短，病人术后恢复更好正成为业界共识。
即便如此，现阶段骨科手术机器人的临床应用存在诸多痛点。例如手术机器人和第三方影像设备底层接口不互通，会导致术前准备时间长、操作繁琐易出错、学习曲线不够简化、影像精度不受控制，病人吃线辐射多等问题，影响手术效果和手术效率。
佗道医疗洞察到了这种手术机器人技术上的痛点，在多次技术实践整合后，成功尝试将机器人技术与医疗影像技术进一步融入手术机器人系统中，其骨科超融合手术解决方案为骨科手术过程带来了更优化的流程。
从外观上来看，佗道医疗这套骨科超融合手术解决方案传统手术机器人产品不同，主要加入了一套三维C臂机，并采用了一体化融合台车构型。就功能而言，这种超融合方案将透视成像系统与机器人技术结合，并打通底层隔离，可以通过中央主控系统统一控制，能够在骨科手术中提供高质量三维X光影像，并通过机器人为医生高效提供精准稳定的手术路径定位和引导，提高手术精度和效率。
就实际表现来看，佗道医疗X-Navi实验室的研究数据发现，分别使用超融合系统和佗道骨科机器人匹配第三方C臂机完成相同手术流程时，超融合系统所用时间平均减少51.7%，而如果进行相同手术流程时，这套超融合系统需要医生手动操作的步骤减少约70%。这意味着骨科手术机器人依赖外部设备的问题正在逐步得到缓解，而病人手术时间更短，术后恢复也相应越快。
事实上这种多设备系统融合并非易事，不仅需要极强的软硬件开发整合能力，也需要打通多设备接口，才能更好保证设备效率、精度以及可靠性。佗道医疗继承了亿嘉和的技术实力，在此基础上很好实现了整合。
从技术上而言，佗道医疗主要通过整合了Robo-vision后处理技术、全面光学伺服技术以及双向安全检测技术，使该设备能够提供更适合机器人的影像，减少影像质量损失，提升医师复杂手术操作配准效率和精度可靠性，同时保障安全和动态精度，术中设备系统可靠性也更高。可以预见，基于临床需求导向，多项技术的融合，将更进一步实现诊疗各环节的高效精准赋能及AI辅助决策，大幅拓展骨科手术机器人的应用范围。
▍系统中的“手臂”技术延展
机器人大讲堂认为，在佗道这套超融合系统中，佗手 Trinity骨科全科手术机器人和 IC 100 3D移动式C形臂X射线机无疑是其中非常亮眼的部分。
佗手 Trinity骨科全科手术机器人的能力在于多元化的骨科手术能力， IC 100 3D移动式C形臂X射线机则是国产高端术中影像解决方案，两者都能够独立赋能手术，融合后则产生了1+1＞2的价值。
单就两款产品而言，佗手 Trinity骨科全科手术机器人是骨科机器人系统在脊柱、创伤、关节等各骨科亚专科的全新应用方案。该产品的核心优势是基于一体化系统平台和模块化软件设计，能360°示踪满足更多复杂临床摆位需求，具有更高术式可达性，实现各亚专科应用的便捷灵活切换。对于许多医院来说，购买和维护机器人系统都是一笔巨大的开销，而采购佗手 Trinity这样一套能够完成多个骨科术式的机器人，一机多用无疑能够显著提高设备周转率。
在功能上，佗手 Trinity也有着其值得称道之处。由于骨科不同的专科术式普遍涉及人体精细的解剖结构和复杂的功能区域，要求手术机器人具备极高的精度和稳定性。例如在脊柱手术中，机器人的精度会直接影响螺钉置入的准确性，进而影响手术效果，又例如在创伤手术中，机器人需要能够快速应对复杂的骨折情况和多变的手术环境。
在术前规划上，佗手 Trinity骨科全科手术机器人通过集成CT-3D、术中3D、Imageless、点云配准多种技术，从而能实现了自由点云配准、无影像配准、CT-3D配准用于膝关节置换提升手术效率，这可以减少患者术前非必要的影像学检查。
更值得一提的是，凭借强大的机械臂控制技术，佗道将高效自适应目标跟踪技术迁移到手术机器人上，能够做到高自由度末端控制，实现工具示踪全程可视，同时得益于计算机系统和软件操作的精准计算以及快速响应，可以做到实时赋能高速磨钻导航，确保了手术执行严格遵循预先规划的路径，降低骨面打滑风险。（*Trinity骨科全科手术机器人尚未取得医疗器械注册证）
▍系统中的“眼睛”技术大放异彩
术中影像设备是医生诊断和治疗的重要保障，从佗影®和道影®这两款设备可以看出，佗道在4年多的深耕中，对于中国医疗市场、中国医生使用习惯有非常深层次的了解，并且设计出了全新的符合临床需求的产品。
佗影®RC ONE除了提供更大的85cm开口，20cm/30cm两种平板探测器可选之外，创新性的采用平板45°旋转技术，使得轴向成像视野增加40%，一次曝光提供更大影像视野，适应更多临床术式及应用。
同时，该设备提供术中影像拼接功能，能实现术中全脊柱、全下肢或双侧髋关节图像无缝拼接，方便医生在术中及时观测患者完整影像，辅助医生术中评估手术效果。另外RC ONE采用极致一体化设计，占地仅1㎡，整体重量仅250KG，还能够通过无线遥控与无线显示台车实现与主机实时同屏显示，方便操作的同时减少医生受到辐射伤害的可能。
道影®IC100 3D作为一款术中三维C臂影像设备，则在众多同类产品中有着顶尖的硬件配置，可以为医生提供更优的图像质量。易用性方面，IC100 3D创新性的使用了一体化设计、22s超快扫描、等中心环扫，术中位置记忆功能等，可以帮助医生以最简单的操作实现各种术中摆位及操作。另外，三维C臂作为骨科机器人的“眼睛“，佗道医疗在C臂和骨科机器人之间实现了底层算法互融互通，在硬件设计上相互匹配，为骨科机器人手术高效率、高精度的完成提供了完整的保障。
更值得一提的是，佗道术中影像解决方案融入骨科超融合手术解决方案后，还可以采用Autoregi全自动配准技术。在骨科手术中，医生常常需要使用X光等影像设备来获取患者的解剖结构信息，加入该系统后，医师能够更快在术中实现动态容积配准，实现精准病灶位移实时跟踪，自动完成手术器械与患者解剖结构的精确匹配，非常适用于二次手术或者是术中变量较多的手术。例如在精确放置假体、骨折修复、翻修髋、膝关节置换等复杂手术方面，骨骼骨量残留情况的多变性一直困扰医师，而该技术就能很好解决这种术中动态调整问题。
对医师而言，术中影像解决方案的融合，更是直接缩短了整体手术时间，显著降低了术者和患者的射线损害，降低了辐射风险，有望更进一步推动医疗行业对于骨科手术机器人的应用。
▍手术机器人皇冠上的“明珠”
腔镜手术机器人（软组织机器人）市场、骨科手术机器人（硬组织机器人）市场是现阶段手术机器人最大的两个细分领域。除了展示骨科等硬关节组织的手术机器人，佗道本次还展示了软组织智慧手术解决方案。
一直以来，软组织手术大多具有紧迫性高、支付意愿强、开展难度大等特点，随着软组织手术机器人在泌尿外科的手术案例越来越多，熟悉相关手术机器人的医生也日益增多，软组织手术机器人拓展手术适应症的边际成本显著降低，院内接受度较高，需求相对较大，已经逐渐以泌尿外科为突破口拓展到妇科、肝胆外科、胸外科等其他科室，稳步推动扩面。
本次佗道医疗的软组织智慧手术解决方案展区，就展示了腔镜机器人、前列腺穿刺机器人以及胸腹腔穿刺机器人多种方案，这些展品代表了佗道在精准手术领域的深入探索与突破，旨在为软组织手术提供更为安全、高效和精确的解决方案。
多展品的组合，不仅为临床带来从精准诊断到个性化治疗的组合解决方案，也为科室经营甚至医院运营提供了更多工具和手段。
基于数据算法、人工智能、精密智控等前沿核心科技，目前佗道医疗精研手术机器人的核心技术平台，已经战略布局骨科、腔镜、经皮穿刺、经自然腔道和医学影像设备五大手术机器人赛道，深耕多元化科室及术式应用，手术机器人产品管线已覆盖骨科、普外科、妇科、泌尿科、呼吸科、影像科等科室。
在此基础上，佗道本次展览中，还开辟了一个佗道未来的展区，展示骨科机器人未来在脊柱内镜，截骨，遥操协作的应用潜力，深度开发骨科机器人的应用范围以及手术全流程的覆盖，表明了其专注于手术机器人的设计、研发及应用落地，致力于为全科室医疗用户提供机器人解决方案，以科技创新赋能智慧医疗行业发展的美好愿景。
▍结语与未来
秉承“让手术更简单，让生命更健康”的企业使命，佗道正通过人工智能赋能医疗，快速造福广大患者，让生命更健康。
2022年，佗道医疗佗手®骨科手术机器人、道影移动式C形臂X射线机获批上市；2023年，道影三维移动式C形臂X射线机、佗影®移动式C形臂X射线机及佗术®经皮穿刺手术机器人获证并实现商业化；2024年，核心产品佗灵®腔镜手术机器人完成人体临床实验。未来，佗道医疗还将携手产业和生态合作伙伴，实现全科化产品管线布局，构建佗道医疗一体化远程智慧医疗中心，塑造人类健康未来新范式。
手术机器人行业，乃至整个医疗行业，在2023年—2024年经历了短时间的低潮后，已经积蓄出更多向上的力量，而这种波浪式的前进状态，正推动着中国医疗机器人行业不断更上一层楼。
沙利文公司《中国神经外科手术机器人市场研究报告》认为，2022年，全球手术机器人总体市场规模已经达到131.8亿美元，2018-2022 年的复合年增长率为22.5%。预计全球整体手术机器人市场规模将持续增长，于2026年和2030年将分别达到328.0 亿美元和 631.2 亿美元，2022-2026 年的复合年增长率为25.6%，2026—2030年的复合年增长率为17.8%。
深耕其中的佗道，有望借助全栈式布局和强力技术，成为中国手术机器人行业领导者，为全球医疗健康贡献更大的力量。
