明朝后期和大清王朝在军事力量上存在明显的悬殊，这主要体现在以下几个方面。首先是军事组织和管理体系的差异。明朝后期的军队由于内部腐败、官僚体系的弊端以及长期的内战和动荡，导致了军队的分化和不稳定。相比之下，大清王朝建立初期，清朝皇帝采取了一系列改革措施，建立了相对稳定的军事组织和管理体系，包括设立八旗制度和实行军事等级制度，使得军队具备更高的战斗力和统一性。

其次是军事装备和技术的差异。明朝后期的军队在军事装备方面相对滞后，火器的制造和使用水平较低。而大清王朝在进入中后期时，已经逐渐引进了先进的火器技术，使其军队具备了更强大的火力和作战能力。

另外，人员编制和兵员质量也存在差异。明朝后期，由于内忧外患、战乱频繁，人员编制和选拔机制逐渐疲弱，导致了军队中存在大量的懈怠、腐败和低效问题。相比之下，大清王朝在建立初期实行了严格的兵役制度和选拔机制，选拔了大批优秀的将领和士兵，使得军队的素质得到了提高。

最后是国力和资源的差异。明朝后期面临着内忧外患、政治腐败和经济衰退等问题，国力逐渐削弱，无法有效地支持军队的建设和战争需求。相比之下，大清王朝在建立初期通过改革措施提高了国家的治理能力和经济实力，能够更好地支持军队的发展和战争需求。

综上所述，明朝后期和大清王朝在军事力量上存在明显的悬殊。军事组织和管理体系、军事装备和技术、人员编制和兵员质量以及国力和资源等方面的差异，使得大清王朝在军事上具备了较大的优势，这也是明朝在与大清的战争中难以取得胜利的重要原因之一。

满洲八旗大军是清朝的核心军事力量，具有强大的战斗力和统一性，对清朝在中国历史上的征服和统治起到了重要的作用。八旗制度将满洲人分为正黄、正白、正红、正蓝四个旗，每个旗下又分设四个都统，形成了组织严密、层级分明的军事管理体系。这种制度使得八旗大军具备高度的战斗力和快速响应能力，能够迅速集结、调动兵力，对抗内外敌人。

最后，满洲八旗大军在人员选拔和训练上注重素质和纪律。满洲人具备勇敢、忠诚、顽强的精神品质，他们接受严格的军事训练和纪律约束，保持了高度的战斗力和战斗素质。同时，满洲人也注重将汉人士兵纳入八旗制度，通过融合汉族文化和武器，使满洲八旗大军更具多样性和统一性。