首先，周朝是中国历史上继商朝之后的第三个王朝，它在建立和发展，必然会接触到之前的历史和文化。

夏朝作为中国历史上第一个被明确记载的朝代，其历史和文化对于周朝来说具有重要的参考和借鉴意义。

其次，周朝在建立过程中，也继承和发展了夏朝的一些政治和文化制度。

例如，周朝的分封制度就是在夏朝“封建亲戚，以藩屏周”的基础上发展而来的。

这些制度的继承和发展，也证明了周朝对夏朝历史的了解和研究

再有就是，周朝为了巩固自己的统治地位，必然会寻求历史和文化上的支持。

通过学习和研究夏朝的历史和文化，周朝可以更好地理解前人的治国经验和教训，从而为自己的统治提供借鉴和启示。

最后，周朝在文献记载中也明确提到了夏朝的存在。

例如，《史记》等史书中就有关于夏朝的详细记载，这些记载为后人了解和研究夏朝提供了重要的历史资料。

以上来看，周朝明确知道夏朝的存在，是基于其历史、文化和政治制度的继承。

以及文献记载等多方面的原因。