KUKA 机器人零点标定有 3 种方法：千分表法、EMD 法和预零点标定位置法，如图10.3 所示。本章以使用 EMD 和使用预零点标定位置为例，说明零点标定操作步骤。

使用 EMD 进行零点标定

完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。技术辅助工具EMD（Electronic Mastering Device，即电子控制仪，如图 10.4 所示）可为任何一根轴在机械零点位置指定一个基准值（例如：0°），使轴的机械位置和电气位置保持一致。

使用 EMD 标定零点流程：机器人每根轴都配有一个零点标定测量套筒和一个零点标定标记，通过手动操作机器人运动，直至达到机械零点位置，使得探针到达轴相应测量槽的最深点，如图 10.5 所示。

使用 EDM 校准的操作步骤见表 10.2。

使用预零点标定位置进行标定

使用预零点标定位置的标定方法，只能很粗略的进行机器人零点标定，标定完成后的位置与实际位置有很大差异。在机器人实际使用过程中建议使用 EMD 标定方法进行标定。

使用预零点标定位置的标定方法具体步骤见表 10.3。

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