崇祯二年（1629年），大明辽东督师袁崇焕矫诏处死了大明安插在后金（满清的前身，1636年，皇太极将后金改称满清）侧后的东江镇总兵毛文龙。同年，毛文龙的亲兵孔有德、尚可喜、耿仲明渡海投奔山东登莱巡抚孙元化。凭借着在东江练就军事本领，三人迅速走红，并且成为孙元化所部最精锐炮兵部队的统领。

孙元化本是明末大科学家徐光启的学生，受徐光启的影响，孙元化对先进的科技器械很感兴趣，在登州巡抚任上，孙元化大量采购欧式火器并大加仿照，组建了一支万人规模得炮兵，战斗力非常彪悍。如今孔有德、尚可喜、耿仲明成为了这支部队的一线将领，可见他们还是有两把刷子的。

崇祯四年（1631年），因为部队待遇问题，孔有德与登州地方官发生冲突，最终孔有德干脆一不住二不休带领尚可喜耿、仲明造反。孙元化虽然是名科学家，但对于带兵打仗却不甚精通，以至于孔有德等人造反后，孙元化就丢了登州。眼看事态越来越严重，明廷遂征发大军前来征讨，最终孔有德、尚可喜、耿仲明兵败，并于崇祯五年（1632年），带领这支炮兵部队渡海投降后金。

当时，后金在辽东与明军作战，最恐惧的就是明军的火器，连后金的第一任首领努尔哈赤也是死于明军的炮火之下，后金正苦于如何组建自己的炮兵部队。现在孔有德、尚可喜、耿仲明带领大明最精锐的炮兵来降，使得后金炮兵部队陡然上了一个档次，攻坚破城有了利器。于是，皇太极非常慷慨的册封孔有德为恭顺王（后改定南王）、尚可喜为智顺王（后改平南王）、耿仲明为怀顺王（后改靖南王），因三王名字中都有个顺字，遂称之为“三顺王”。

有了三顺王带过去的炮队，再加上皇太极还大量仿造缴获明军的火炮，并将其统一交给三顺王指挥，成立了后金专业的炮队，是为天助军（天佑军），满语称之为“乌镇超哈”。

崇祯十七年（1644年），中原发生巨变。雄居关外的满清趁中原动荡之际从山海关杀入中原，仅用了短短2年时间就削平群雄，初步混一宇内。在征服中原的战争中，三顺王充分发挥自身的技术特长，为清军攻坚拔寨。众所周知，满清八旗善于野战而不善攻坚，但有了三顺王炮兵的加持，使得清军补起了攻坚这块短板。

特别是在攻灭李自成的潼关之战中，当时李自成依托潼关天险，顽强抵抗，阿济格所部八旗兵一时间望关兴叹。最终，多尔衮指示三顺王率部驰援，在清军重炮的轰击下，潼关瞬间倒塌，清军顺势杀入关中，此后一路追杀李自成至湖北九宫山，终结这位明末最传奇的农民起义军领袖和他的大顺政权。

此后，三顺王带领天助军为清军征服南明残部立下赫赫战功。更不可思议的是，孔有德在桂林之战中，遭到南明名将李定国的围攻，选择了自焚而死，真是一个“铁骨铮铮”的汉奸。作为补偿，清廷对他们也很慷慨，不惜列土分疆以酬。分别以广西封给孔有德的女婿孙延龄、广东封给尚可喜、福建封给耿仲明的儿子耿精忠。