前几天试了蔚来ES9最新的辅助驾驶，这回其实看似在体验上的升级点很多，多了很多项能力，但其实变化最大的是辅助驾驶结构变了，“世界模型 + 闭环强化学习”，这是辅助驾驶从“能开”-“老司机”，再到之外的另一个新的阶段，当然也是最抽象，最难的阶段了，分享几个散装的体验：

蔚来把训练框架升级成了三层结构：大规模预训练、监督微调、闭环强化学习。我浅显理解，这个核心大概是以前很多系统是背规则，现在是开始积累经验并发散，不光是识别道路，是理解、预判、博弈

其实在L90和ES8上现在就有个特别明显的变化，不肉了，官方说现在是刹而不停。一般的辅助驾驶，在起步、跟车这个事上会让你着急，但是试驾ES9的过程里我全程没有为此而焦虑，因为现在对于时机和距离的把控，更及时也更精准

举个例子，有个场景会让你惊喜一下，路过斑马线，一是离斑马线有段距离但行人已经快走出斑马线，它会减速，但不会傻的一直减，减到在自己能控制的安全距离之内就会保持匀速，或者干脆像跑赛道时候的找出弯点一样，减速到了之后就直接加速走人；二是转弯等行人，当行人还没完全走出，它就已经开始慢慢往前蹭，缓慢加速驶离，是不是聪明的挺让人起鸡皮疙瘩

另外一个，这些操作的背后是它从轨迹控制，转向学习方向盘和电门。以前很多辅助驾驶，是先生成一条轨迹，再让车辆去跟，所以有时候会有画龙、压线、方向盘稀碎修正、偶尔莫名点刹的问题。因为轨迹比较抽象，但真实驾驶动作是连续的。蔚来这次等于把系统边界再往下拆，直接拆到“方向盘怎么打”“油门怎么给”，这就直接决定了控车质感，丝滑的本质还是控制精准

还有个特别容易被忽略，但其实技术含量很高的点，就是ES9这次对于“天空路牌”的识别能力，现在已经支持潮汐车道、可变车道的实时识别，能够读取上方动态路牌的通行方向，并自动跟随对应车道行驶

以前很多系统本质上更依赖固定地图、固定车道线、提前标注的信息，但潮汐车道和可变车道的问题在于规则在变化，尤其是上海这个地方，天空路牌，潮汐车道、动态限行车道是真的多，说实话我刚开始开车真没注意到。这类场景真正考验的，不是认不认识车道线，而是系统有没有能力像人一样实时理解交通规则变化。这个方向很重要，因为未来全国都能开的话就不能永远靠高精地图，它必须边开边看、边理解、边决策。更重要的其实是系统不仅是看见天空路牌，还会结合当前车流、变道时机、后车速度、道路博弈，提前规划后面的动作。说白了，不是看见牌子就打方向，而是知道什么时候换道最合理，降低走错路的问题，这个之前也确实有人吐槽过，但这回真的你错它都不会错

总之整个试驾过程，起步慢，离前车太保守，不敢跟车，刹车太楞，变道不果断等等这回在上海城内一小时的试驾过程里都没有体会到，全程超车、跟车、变道、加塞、选路等等这些经常会遇到场景，操作也没有不适、害怕和着急。可以说，现在在横纵向控制上，时机、距离的把握，精准度进步巨大，甚至有点儿吓人。越来越不是老司机的作风，而是职业专车司机。其实开启辅助驾驶的情况下，驾驶者也是一部分的乘坐者，而乘坐者的最终需求其实就是舒服和安全，这点每天坐劳斯上班的你们肯定都懂

陪同的技术老师憋了一路，最后问我“这回试驾是不是比较无聊？里面没有WOW那些操作，因为我们不想让它有什么存在感，你想想其实平时我们开车也是这样的...”

现在说ES9辅助驾驶已经第一梯队完全没问题，甚至有老师给出了“前三”的评价，当然这些也说明至少在“功能军备竞赛”里已经得到肯定了。但是难还是难在驾驶理解能力竞争阶段。不过ES9昨天订单听说爆了，很多都是老用户，这对蔚来是顶好的消息，说明蔚来圈的粉，还选择继续站蔚来，这雀食牛X。用户多，给这套模型刷题的频率也更高，进化速度也会更快，又好起来了。蔚来最近公布的数据里说城区领航辅助使用里程和时长分别提升了92%和116%，这就是用户盘子大了反馈。别的不多说了，希望这些唾沫里杀出来的品牌越来越牛逼。