人形机器人板块细分和龙头PE一、精密减速器1.绿的谐波：谐波龙头，特斯拉认证，PE≈85 2.双环传动：RV减速器，重载关节，PE≈42 二、执行器/线性模组1.拓普集团：Optimus独家Tier1，线性执行器，PE≈392.三花智控：旋转执行器+热管理，特斯拉独家，PE≈48三、驱动电机1.鸣志电器：空心杯电机（灵巧手），全球前三，PE≈782.步科股份：无框力矩电机，国内市占近50%，PE≈120四、传感器1.奥比中光：3D视觉，宇树主供应商，PE≈952.柯力传感：力控传感器，国产龙头，PE≈35五、控制器1.汇川技术：运动控制，工业+人形双龙头，PE≈42六、整机1.埃斯顿：工业+人形，酷卓落地，PE≈65七、轻量化材料1.中研股份：PEEK材料，关节轻量化，PE≈110低PE：拓普、三花、双环、汇川中PE：绿的谐波、鸣志电器、奥比中光高PE：步科、中研股份