公孙衍，魏人，出生于阴晋。最初仕魏，不得志，后入秦，因军功拜将。雕阴之战时，公孙衍为统帅，全歼魏军四万五千人，俘魏将龙贾。秦国因此得河西之地，升公孙衍为大良造。魏惠王失河西，派人重金贿赂公孙衍，于是公孙衍劝秦惠文王举兵向西，与魏国修好。正在此时，张仪入秦，指责公孙衍因私忘公。秦惠文王如梦初醒，立即起用张仪，后任张仪为相。公孙衍本想着下一步升任秦国相国，没想到被张仪抢了先，眼看前途无望，他便离开秦国，回到魏国，魏惠王任命他为犀首（魏国官职），令其统领魏军。
公孙衍深知单凭三晋难以抗秦，便又拉来燕、赵、中山三国，让他们都称王，这三国再加上之前已经称王的韩、魏，便是五国，五国互相承认为王，史称"五国相王"。
五国相王只是表象，背后是公孙衍的"合纵"之策。所谓合纵，就是"合众弱以攻一强"，燕、赵、中山、魏、韩五国正好处于一条纵线，势力较弱，但如果联合起来，西可以抗秦，东可以攻齐。这是最早的合纵版本，等秦国一家独大的时候，齐、楚都加入了合纵的阵营。