Momenta R7 跟Momenta R6的变化有哪些？（来自车市拾年采访

-核心架构差异：R6是分段式端到端，内置大量规则代码兜底；R7是真正一段式端到端架构，规则代码大幅删减，底层模型架构完全重构

-提升点：R6算法延时最高140ms，R7压缩至110ms区间，车辆加减速、转向响应更灵敏，驾乘平顺度显著提升，泛化能力全面优化

-未来规划：未来固定一年迭代一版模型

R8持续削减规则代码、强化场景泛化

R9对标特斯拉立体视觉点云技术，属于架构革新

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我们前几天在重庆开了最新的R7版本，在大众9X上，跟深圳一样，一段式带来的极其丝滑的体验，除非是碰到兜底（我们碰到了），其它时候非常丝滑，加速度数值非常平缓，另一个时延确实低了很多，山路上面借道，然后同时对向有车，9X的R7啪一下反打，模型没有明显降速，横纵一体的感觉非常强烈

另一个跟R6大不同的地方，R6几乎没有防御性驾驶R7很多场景下面都有防御性驾驶，提前慢下来，有意识的理解场景，然后慢下来处理

R7绝对是质的飞跃，我们的视频在做了

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