兄弟们，最近人形机器人赛道有个非常明显的信号：炒概念的资金开始从整机往上游跑了。

为什么？道理很简单：整机厂商还在发布会秀样机、讲故事，上游的执行器企业，已经开始实打实兑订单、兑业绩了。

我跟你们说一个20年炒新兴产业的铁律：永远是卖铲子的先赚钱，永远是核心零部件先兑现。 2019年的新能源汽车，先涨的是电池、隔膜；2022年的AI大模型，先涨的是算力、光模块。到了人形机器人，这个逻辑依然成立——执行器，就是这波行情里最先落地的“铲子”。

先给你们上组硬数据：

一台特斯拉Optimus有28个执行器，执行器相关成本占整机总成本的60%以上；其中丝杠占19%，无框力矩电机占16%，谐波减速器占13%，是价值量最高的三个环节。

据Meticulous Research测算，2026年全球人形机器人执行器市场规模约4.7亿美元，到2036年将突破100亿美元，十年复合增速高达36%。国内增速更夸张，2026年国内人形机器人出货预计6.25万台，对应关节执行器需求160-190万套，现在全行业的产能加起来都不够填这个缺口。

说白了，现在的执行器赛道，就是典型的“需求爆发、产能跟不上”，谁能量产、谁能进头部供应链，谁就能拿到订单。

今天我就把市面上订单最明确、概念最纯正的10家执行器企业，一家一家拆透。每家的订单体量、技术壁垒、客户结构、行业地位，全给你们摆到台面上。

老规矩：所有内容都是产业观察和公开信息整理，不构成任何投资建议，订单不代表股价，盈亏自负。

一、先把底层逻辑说透：执行器为什么是胜负手？

很多人到现在都以为执行器就是个电机加个减速器，没什么技术含量。大错特错。

执行器是什么？是把电能转化成机械运动的装置，是机器人的“肌肉和关节”。机器人能不能走路、能不能抓东西、力度准不准、寿命长不长，全看执行器。

它不是简单的零部件堆砌，是集电机、减速器、传感器、控制器于一体的精密系统。重复定位精度要做到零点零几毫米，寿命要做到几万小时，还要体积小、重量轻、发热少。

为什么说现在是执行器的爆发点？

因为人形机器人已经从“原型机阶段”进入“量产爬坡阶段”了。以前是打样，几十套几百套地做；现在是小批量量产，几千套几万套地下订单。

量一上来，最先受益的就是上游核心零部件。整机厂还在烧钱、还在打磨产品，执行器厂已经开始出货、开始确认收入了。

这就是我一直说的：炒预期炒整机，兑现货看零部件。 2026到2027年，一定是执行器的业绩大年。

二、10家订单爆发企业深度拆解

我把这10家分成了四大类，从最上游的核心部件，到一体化集成方案，全覆盖。

第一类：减速器执行器——关节的核心，壁垒最高

减速器是执行器里技术壁垒最高的部件，直接决定了关节的精度和寿命。人形机器人用的主要是谐波减速器和行星减速器两种。

1. 绿的谐波：国内谐波减速器绝对龙头，订单排到2027年末

说到人形机器人减速器，第一个绕不开的就是绿的谐波。

它是什么地位？国内第一、全球第二大谐波减速器供应商，在国内人形机器人这个细分赛道，市占率已经做到了80%到90%，基本等于垄断了 。

订单有多满？跟宇树科技签了三年独家供货协议，锁定11万台整机的谐波减速器，在手总订单28亿元，产能排产直接排到了2027年末。

2026年三季度，苏州的百万套人形专用减速器新产线就要投产，全年出货目标直接上调到80万台 。

很多人不知道，以前全球谐波减速器市场被日本哈默纳科一家垄断了40年。绿的谐波靠自研的“P型齿”技术绕开了专利壁垒，性能无限接近海外产品，价格直接砍半，才把这个卡脖子的环节打了下来。

现在国内叫得出名字的人形机器人厂商，基本都在用它的减速器。它的毛利率常年维持在50%以上，这就是技术壁垒的直接体现。

2. 中大力德：行星减速器龙头，宇树核心供应商

如果说谐波减速器负责高精度的旋转关节，那行星减速器就是负责大负载的腿部关节，用量同样很大。

中大力德是国内行星减速器的龙头，也是宇树科技的第一大减速器供应商，宇树的采购占比超过63%。双方签了2025到2027年的长期供货协议，总规模32亿元，对应约11万台机器人产能 。

2026年一季度，公司机器人相关业务营收同比增长189.7%，这个增速非常夸张。除了宇树，它还进入了智元、傅利叶等多家头部人形机器人厂商的供应链。

行星减速器的技术壁垒比谐波略低，但用量大、落地更快。四足机器人、工业机器人里都大量使用，是执行器赛道里确定性很强的品种。

第二类：动力核心——电机与伺服，执行器的“肌肉”

电机是执行器的动力源，人形机器人用的主要是无框力矩电机和空心杯电机，前者负责大关节，后者负责灵巧手等小关节。

3. 雷赛智能：无框力矩电机王者，在手订单超100万台

雷赛智能是国内无框力矩电机的绝对龙头，也是这波执行器行情里业绩兑现最快的公司之一。

它的无框力矩电机产品，已经进入了国内80%以上的主流人形机器人厂商，2025年全年交付超过12万台，增长了20倍以上 。

2026年更夸张，全年在手订单直接超过100万台，谐波、行星、一体轮三大类关节模组在手订单超6万台 。

业绩上也已经兑现了：预计2026年前三季度归母净利润同比增长70%到90%，其中第三季度单季增长120%到160% 。这个增速，在整个科技板块里都是第一梯队的。

为什么它能跑这么快？因为无框力矩电机是人形机器人关节的核心动力部件，体积小、扭矩密度高，是执行器升级的必选方案。雷赛是国内最早实现量产的厂商，先发优势非常明显。现在年产200万台的产能正在建设，就是为了接这波爆发的订单。

4. 步科股份：无框电机黑马，出货量同比暴增246%

步科股份是这两年冒出来的黑马，以前是做工控伺服的，转型人形机器人非常坚决。

2025年它的无框力矩电机销量约8.3万台，同比增长247.84%；2026年第一季度就卖了3.5万台，同比增长246.28%，几乎是翻着倍往上涨 。

它的客户阵容非常豪华：特斯拉、优必选、小米、智元，全球和国内的头部厂商基本都覆盖了。而且它不只是卖电机，还做氮化镓驱动器，往执行器的更深层走。

很多人容易忽略步科，因为它的体量不大。但恰恰是小体量+高增速，弹性才最大。它的机器人业务占比已经超过50%，是A股里人形机器人业务纯度最高的公司之一。

5. 汇川技术：伺服系统龙头，全场景覆盖

汇川技术不用多说，国内工业伺服的绝对龙头，市占率31%，稳居第一。

在人形机器人领域，它的布局非常全，从伺服电机到控制器再到编码器，整套运动控制方案都能提供。在手订单超过38亿元，2026年二季度已经启动大规模交付，潜在订单还有15亿元以上。

客户覆盖也最广：特斯拉、智元、优必选，不管是海外巨头还是国内头部，都是它的客户。

汇川的优势在于基本盘稳，工业自动化、新能源汽车都是现金牛，人形机器人是第二增长曲线。成了，就是巨大的增量；不成，也不影响基本盘。抗风险能力是所有公司里最强的。

6. 鸣志电器：空心杯电机标杆，微型执行器龙头

如果说无框力矩电机负责大关节，那空心杯电机就是负责灵巧手、头部这些小关节的核心动力。

鸣志电器是国内空心杯电机的技术标杆，步进系统业务稳居全球前三，是近十年来唯一打破日本企业长期垄断的国内企业 。

2025年，它的机器人应用领域业务销售规模同比增长超过200%，进入了几乎所有头部人形机器人厂商的灵巧手供应链。

空心杯电机的特点是体积小、响应快、精度高，是机器人灵巧手的必选部件。随着人形机器人对手部灵活性要求越来越高，空心杯电机的用量会越来越大。

第三类：集成玩家——一体化执行器，直接交钥匙

现在行业的大趋势，是零部件厂商往集成走，直接给整机厂提供一体化关节执行器，不用客户自己组装。这是壁垒更高、价值量更大的模式。

7. 三花智控：一体化执行器绝对龙头，特斯拉核心供应商

三花智控是国内一体化执行器的天花板，也是特斯拉Optimus的核心供应商。

它的执行器是“无刷电机+谐波减速器+精密传感器”三合一的方案，重复定位精度±0.01毫米，寿命超10万小时，技术指标全球顶尖。

订单有多猛？2026年来自特斯拉的订单预计54亿元，叠加国内头部整机厂的8到10亿元，全年总订单有望突破65亿元。

单台人形机器人上，它的执行器价值量约2.8万元，是所有零部件里价值最高的供应商之一。

三花的优势还不止于此，它有杭州和墨西哥双基地，既能服务国内客户，也能配套特斯拉的北美工厂。而且它的热管理技术可以复用，解决执行器的散热难题，这是很多竞争对手做不到的。

8. 拓普集团：线性执行器龙头，特斯拉旋转关节独家

拓普集团以前是汽车零部件龙头，现在转型人形机器人非常坚决。

它是特斯拉Optimus旋转关节的独家供应商，集成了无框力矩电机、行星滚柱丝杠等核心模块，成本比竞争对手低15%。

2026年已锁定的订单超过40亿元，墨西哥工厂二季度已经投产，专门配套特斯拉的量产爬坡，北美交付占比达到50%。

它的线性执行器良率做到了99.2%，这个良率水平在行业里是绝对领先的。除了特斯拉，它还绑定了银河通用等国内客户，订单确定性非常强。

拓普的逻辑很清晰：用汽车行业的精密制造能力，降维打击机器人行业。汽车行业的供应链管理、成本控制、量产经验，放到机器人行业都是优势。

第四类：细分赛道与全方案玩家

9. 兆威机电：微型传动龙头，灵巧手执行器专家

兆威机电是国内微型传动系统的龙头，聚焦人形机器人的灵巧手执行器。

灵巧手是人形机器人里技术难度最高的环节之一，要做到小巧、精准、力控好，对微型减速器、微型电机的要求极高。兆威在微型传动领域深耕了几十年，技术积累非常深厚。

它的微型执行器已经进入了多家头部人形机器人厂商的供应链，灵巧手相关订单持续增长。而且它不只做人形机器人，还做VR/AR、医疗机器人的微型传动，赛道布局很广。

很多人没意识到，灵巧手是未来人形机器人溢价最高的环节。能走路的机器人很多，能精准干活的机器人很少，而灵巧手就是干活的核心。这个赛道的爆发会晚一点，但空间一点不小。

10. 埃斯顿：全链条布局，工业机器人龙头跨界

埃斯顿是国内工业机器人的绝对龙头，从伺服、控制器到减速器全链条自研。

它的人形机器人关节伺服技术已经突破，并且切入了特斯拉Optimus供应链。在手总订单超过300亿元，排产到2028年中，其中人形机器人关节模组订单占比约10%，海外订单同比增长60%。

埃斯顿的优势在于工业机器人的积累深厚，运动控制、力控技术都是现成的，转做人形机器人水到渠成。而且它有整机能力，既能做零部件供应商，也能做整机厂商，进可攻退可守。

三、我的三个独家判断，跟市场观点不一样

讲完了10家公司，说点我自己的思考。20年见过太多新兴产业的起起落落，执行器这波，我有三个判断，跟市场上很多观点都不一样。

第一个判断：执行器是最先兑现业绩的环节，2026-2027是零部件大年

这是所有新兴产业的铁律：卖铲子的先赚钱。

人形机器人现在还在量产初期，整机厂商还在烧钱、还在打磨产品，盈利还遥遥无期。但上游的减速器、电机、执行器，不管哪家整机厂商最后跑出来，都得用这些东西。

2026到2027年，一定是零部件的业绩大年，订单和营收会快速兑现。等到2028年之后，整机大规模放量了，再去看整机厂商的盈利拐点。

节奏踩错了，你会非常难受。

第二个判断：技术路线远没定型，一体化是趋势但不是唯一

很多人说一体化执行器是未来，分散方案一定会被淘汰。我不这么看。

现在行业还在早期，技术路线远没有定型。

一体化执行器集成度高、交付方便，但成本高、灵活性差，适合头部大规模量产的厂商；

分散方案，就是电机、减速器、控制器分开买，成本低、灵活度高，适合中小厂商和定制化场景。

就像当年的新能源汽车，一开始都说集成式电驱是未来，结果到现在，集成和分散方案都存在，不同客户有不同需求。

现在就说谁赢了，还太早。

第三个判断：中国企业在执行器环节的话语权，会比大模型时代大得多

大模型时代，我们跟美国有差距，这个得承认。但执行器不一样，它是“技术+制造”双轮驱动的，缺了哪一条都不行。

技术我们可能还在追赶，但制造能力我们是绝对的全球第一。完整的供应链、庞大的制造体系、极致的成本控制，这些都是中国的优势。

现在全球的人形机器人执行器，大部分产能都在往中国转移。未来五到十年，这个领域一定会出现几家全球级的中国龙头企业，就像新能源汽车的电池产业链一样。

四、风险提示，必须说在前面

老规矩，光说好的不说风险，那是耍流氓。

第一，量产进度不及预期的风险。现在市场对人形机器人的量产预期打得很满，但真实的工业量产没有那么简单。从万台级到十万台级，中间有无数坑要踩。如果整机量产慢于预期，执行器的订单增速也会下来。

第二，技术路线迭代的风险。执行器的技术路线还在快速变化，现在的主流方案，三五年后可能就被替代了。比如谐波减速器会不会被行星滚柱丝杠替代？无框电机会不会被新的技术方案替代？技术迭代对龙头来说既是机会也是风险。

第三，竞争加剧的风险。现在执行器利润高，吸引了大量玩家进来。以前做工控的、做汽车零部件的、做电机的，都往这个赛道挤。未来一两年，很可能会出现价格战，毛利率会下滑。

还是那句话：赛道是好赛道，公司是好公司，但买卖自己拿主意，盈亏自负。

最后说几句掏心窝子的

兄弟们，人形机器人这个产业，我跟踪了快两年了。

越跟踪越觉得，这不是一个炒几个月就完的概念，这是一个能持续五到十年的大产业趋势，是真正能改变实体经济的技术革命。

而执行器，就是这个大趋势里，最先落地、最先兑现的环节。就像2019年的宁德时代，2023年的中际旭创，它们都是各自产业浪潮里，最先兑现业绩的卖铲人。

当然，路还很长。从几万台到几百万台，中间还有无数的坎坷。但方向是明确的，趋势是确定的。

最后问问大家：这10家公司里，你最看好哪家？你觉得执行器赛道里，哪个环节的弹性最大？评论区聊聊。

觉得这篇文章有干货的，点赞关注转发三连，后面我会持续跟踪人形机器人执行器的产业进展和订单动态。

【免责声明】本文内容仅为产业观察与公开信息分析，不构成任何投资建议。股市有风险，投资需谨慎。