乾隆朝侍卫制度在顺康雍三代侍卫制度继承的基础上进一步完善，乾隆朝大清会典中首次领侍卫府，将侍卫管理机构规范化。

在侍卫选拔上，超越旗制的规定，扩大侍卫选拔范围。将四等侍卫官制规范化正规化。乾隆朝侍卫的职能未有大变动，在原有职能基础上，侍卫作为加强皇权手段起到更重要的监察作用。

乾隆时期出现的领侍卫府，是真正意义上的侍卫独立管理机构。领侍卫府：“清初称为侍卫衙门，乾隆时称’领侍卫府'，后统一于'侍卫处'这个称呼”。

包含所属人员、轮值、扈从、阙除补授和考核相关制度。将侍卫官制及其管理人员、职责、升赏、选拔相关内容进行统一管理。

三旗六名领侍卫内大臣、六名内大臣和加恩特授无定员的散秩大臣作为领侍卫府管理人员，侍卫分五等，一等六十人，二等百五十人，三等四等二百七十人，蓝翎侍卫九十人。

在各等级侍卫中每十人选拔资历较深者为什长，在什长中不论等级选拔侍卫班领带领侍卫扈从轮值。领侍卫府属员除侍卫外还包括贴写笔帖式办理章奏收发文移。领侍卫府负责管理侍卫扈从轮值职能，负责考核侍卫并对侍卫“阙除补授”。

乾隆时期领侍卫府的出现标志着侍卫制度的完善；领侍卫府的管理人员领侍卫内大臣正一品、内大臣从一品，均为皇帝信任的股肱重臣担任，散秩大臣则由世家贵胄子弟特赏，这些管理人员的品秩恩赏表现出乾隆皇帝对侍卫管理的重视。

乾隆朝及以后“侍卫一等六十人，二等百五十人，三等四等二百七十人，蓝翎侍卫九十人”。侍卫等级不再以旗分确定，对上三旗出身的强调有所淡化。

侍卫等级淡化旗分由于侍卫来源丰富、下五旗和汉人藩属在侍卫群体之中占有越来越大的比例，因而对旗属的强调变得越来越没有意义。

乾隆朝四等侍卫品秩有所规范，雍正时四等侍卫与蓝翎侍卫尽管地位有差别，但是其品秩并无不同。乾隆“二年（1737年）奏准四等侍卫与蓝翎侍卫品级相同，无庸别立班次，归入蓝翎侍卫班内一例简选”。

蓝翎侍卫自顺治朝起便一直为正六品,因此乾隆二年以前四等侍卫正六品。由于四等侍卫与蓝翎侍卫品秩上无不同，导致乾隆皇帝将四等侍卫同蓝翎侍卫一体看待。

乾隆七年（1742年）,出于侍卫降级的考虑，“三等侍卫以下，尚有四等侍卫薫翎侍卫，未便因降一级调用，即议革职，嗣后三等侍卫降一级调用者，授为四等侍卫，四等侍卫降一级调用者，授为蓝翎侍卫，蓝翎侍卫降一级调用者，革职”四等侍卫成为在正五品三等侍卫同正六品四等侍卫之间的品级。

乾隆朝大清会典记录的是乾隆二十七年以前的制度，其兵部部分已经记录了“从五品，四等侍卫”。说明乾隆朝四等侍卫不仅地位确定为高于蓝翎侍卫，而且品级也有所确认。

到乾隆四十一年（1776年），四等侍卫的年俸和禄米数量也与三等侍卫和蓝翎侍卫相区分“八旗头二三等侍卫，均按品支俸，其从五品之四等侍卫，岁支正俸银七十两，米三十五石”可知低于三等侍卫但与三等侍卫八十两年俸相差不大。

四等侍卫的品秩确定体现了乾隆朝侍卫制度的完善，原本四等侍卫具有临时性，同蓝翎侍卫更加类似，也无独立品级。

随着侍卫群体的扩大、来源的多样和重要性的增加，侍卫的等级制度和升降管理也渐趋完善。由于三等侍卫与蓝翎侍卫的品秩待遇顺康时期便已定好，因此，便己规范四等侍卫的方式加强侍卫官制的管理。