在“安史之乱”后最初割据的“河北三镇”之中（也称河朔三镇），成德镇原本实力最强，然而由于首任节度使李宝臣晚年的屠杀，使得成德镇迅速衰弱，进而导致分裂，以至于成德镇在很长一段时间内，在“河北三镇”中都是最弱的一个。

李宝臣原名张忠志，乃是范阳将领张锁高的养子，因善于骑射被安禄山选为射生官。后来，张忠志随安禄山入朝，被唐玄宗留作射生子弟。安禄山起兵反唐后，张忠志便逃回范阳，被安禄山收为养子，期间率十八骑奔赴太原劫持太原尹杨光翙，后被安庆绪任命为恒州刺史。

乾元元年（758年），郭子仪、李光弼等人将安庆绪围于相州，张忠志见大势已去，遂向朝廷投降，被封为恒州刺史、密云郡公。史思明重新反叛后，张忠志又叛归史思明。上元二年（761年），史思明被儿子杀死，张忠志不愿辅佐史朝义，又以恒、赵、深、定、易五州之地归附朝廷，并协助朝廷攻打叛军。

“安史之乱”平定后，经仆固怀恩推荐，张忠志被封为检校礼部尚书、成德节度使、赵国公，并赐名李宝臣。此后，李宝臣占据恒、定、易、赵、深、冀六州之地，聚集军粮，招纳亡命，修缮兵甲，并与薛嵩、田承嗣、李正己、梁崇义等结为姻亲，割据一方。

大历十年（775年）四月，因魏博镇田承嗣多次对外出兵扩张，李宝臣和李正己上表朝廷，列举魏博镇田承嗣罪状，请求出兵讨伐，获得同意后与卢龙镇朱滔等攻打田承嗣。然而，田承嗣却利用李宝臣想要占据幽州的心思，伪造谶石勾起李宝臣野心，继而挑拨李宝臣进攻朱滔。

田承嗣

田承嗣原本承诺帮助李宝臣进攻幽州，然而当李宝臣和朱滔两镇真的交战后，田承嗣却就此退兵，甚至嘲讽似的告知李宝臣，那个谶石乃是自己伪造的，李宝臣也因此羞愧退兵。

大历十一年（776年），年老的李宝臣见儿子李惟岳愚昧懦弱，为了确保其将来承袭节度使之位，便将辛忠义、卢俶、许崇俊、张南容、张彭老等二十几个大将全部诛杀抄家，结果导致诸将离心离德，间接导致了后续成德镇的分裂。

建中二年（781年）正月，李宝臣被术士毒害，军中拥立其子李惟岳为留后，朝廷非但没有同意，反而让其前往京城护丧。为了确保节度使利益，魏博镇田悦也上表保荐，结果仍被朝廷拒绝，李惟岳遂与魏博镇田悦、淄青节度使李正己同谋反叛。

唐德宗得知后，则派河东节度使马燧、昭义军节度使李抱真、河阳节度使李芃和神策军行营节度使等出兵讨伐。见到朝廷大军压境，李惟岳麾下大将、易州刺史张孝忠归降朝廷，唐德宗遂任命张孝忠为成德节度使，命其与卢龙镇朱滔联合进讨李惟岳。

建中三年（782年），李惟岳兵败束鹿，其麾下大将赵州刺史康日知也归降朝廷，李惟岳于是派牙将卫常宁和兵马使王武俊率兵攻打康日知，结果两人也随之倒戈，率兵反攻恒州，破城后将李惟岳缢死于辕门之外，又诛杀了其岳父等二十余人。之后，定州刺史杨政义投降张孝忠，成德镇遂被平定。

李适

唐德宗于是任命张孝忠为义武节度使，掌定州、易州、沧州；任命王武俊为恒州刺史、恒冀都团练观察使；任命康日知为赵州刺史、深赵都团练观察使，成德镇因此一分为三。

由于唐德宗平叛时利用藩镇打藩镇，意图造成藩镇内耗，激起藩镇不满，而王武俊则觊觎成德节度使之位，又瞧不起张孝忠，于是暗中与卢龙镇朱滔等相互勾结。

建中三年（782年）十一月，卢龙镇朱滔自称冀王、成德王武俊称赵王、淄青李纳称齐王、魏博田悦称魏王，联手共同对抗朝廷，史称“四镇之乱”。

建中四年（783年）十月，“泾原兵变”爆发，“四镇”内部生乱，王武俊在朝廷将领李抱真的劝说下，于次年归顺朝廷，先被任命为成德节度使，不久又兼任卢龙节度使。之后，王武俊联手李抱真联手攻破朱滔，并辞去卢龙节度使。唐德宗于是对其更为恩宠，不仅将恒州升格为大都督府，任命其为长史，还将义阳公主下嫁给了其子王士平。

王武俊去世后，其子王士真袭位，掌权期间息兵守善，对朝廷颇为恭顺。王士真死后，王承宗被三军推为留后，却始终得不到朝廷的承认，直到王承宗承诺献出德州、棣州才获得册封。不过，王承宗获封后便又反悔，囚禁了朝廷任命的德州刺史薛昌朝。

王承宗

元和五年（810年），唐宪宗对于王承宗的出尔反尔极为恼怒，派左神策中尉吐突承璀率河东、义武、卢龙、横海、魏博、昭义六镇对其进行讨伐，然而由于各藩镇私心极重，非但没有任何成效，反而导致左神策大将军郦定战死。

元和十一年（816年），王承宗勾结淮西节度使吴元济反叛，但次年便因战败投降朝廷。朝廷因为久战乏力，便重新任命王承宗为成德节度使、镇冀深赵观察使，又以华州刺史郑权为德州刺史，横海节度使，成德镇再度被削弱。

元和十三年（818年），淮西平定，王承宗被迫献地谢罪。两年后，王承宗去世，其弟王承元上表归顺朝廷。

元和十五年（820年），魏博镇田弘正自请废除藩镇承袭之风，遂被朝廷任命为成德节度使。不过，田弘正并未获得成德镇将士承认，次年便被成德军都知兵马使王庭凑勾结牙兵所杀，之后王庭凑又袭取冀州，朝廷被迫承认王庭凑为成德节度使。

王庭凑掌权期间，勾结幽州节度使朱克融、魏博节度使史宪诚抗拒朝廷命令，又联手沧州刺史李同捷反叛，李同捷兵败被杀后，王庭凑又被迫献出景州请罪。

太和八年（834年），王庭凑去世，其子王元逵继任节度使，掌权期间一改其父的骄横跋扈，对朝廷十分恭敬，贡赋不绝，并迎娶了唐宪宗孙女寿安公主。王元逵去世后，其子王绍鼎、王绍懿，其孙王景崇先后袭位，几人在位期间皆对朝廷比较恭敬。

河朔三镇示意图

唐僖宗中和三年（883年），王景崇死后，其年仅十岁的儿子王镕继位。虽然王镕颇有智谋，奈何此时的成德镇实力太弱，只能夹在河东李克用、宣武朱温等人之间周旋，被后梁朱温册立为赵王，其掌权近四十年，勉强维持了成德独立的局面。

后梁贞明七年（921年），张文礼发动政变杀死王镕，自立为成德留后，因为内部不稳，于是张文礼既称臣于晋王李存勖又私通后梁，还勾结契丹耶律阿保机。之后，李存勖以为王镕报仇为名，出兵攻打张文礼，攻破赵州后，张文礼惊惧之下因病去世，其子张处瑾在谢罪未果的情况下，坚守镇州一年有余，后因镇州粮尽被攻破，成德镇遂被李存勖吞并。