公元783年（唐德宗建中四年）十月八日，德宗下令泾原节度使姚令言率军东进勤王，以解襄城之围。然而，泾原军途经长安时，突然哗变，攻入城中，德宗仓皇出逃至奉天（今陕西乾县）。叛军随即拥立太尉朱泚为帝，史称“朱泚之乱”。

数日前，朱泚在家中接待了姚令言。姚曾是朱的老部下，此番登门，风尘仆仆，寒暄几句后便直说来意：泾原五千将士奉命东进，驰援襄城（今河南襄城），却不料京兆尹王翃仅以粗茶淡饭犒劳三军。姚令言愤愤不平地说：“我等将士抛弃父母妻子，奔赴国难，却连顿像样的饭菜都吃不上，哪有力气杀敌？如今将士们已攻入长安，皇帝逃得无影无踪，我等特来迎请朱太尉主持大局。”姚令言的话虽留三分，但真实心思不难揣测：怒气固然是因犒赏不周而起，但更深的诱惑，是琼林、大盈两库中堆积如山的财宝。

唐德宗李适素来贪财，常向臣下索贿，甚至暗中克扣国家工程款，所敛财物尽数藏于这两处私库。朱泚听完姚令言的来意，心中又惊又喜又惧，暗自感叹：“真是人在家中坐，运从天上来。但此运是福是祸，还难说得准。”

朱泚冷静分析后，明白姚令言找他主持大局，原因有三：其一，姚令言等人并非蓄意谋反，哗变事发突然，一时六神无主；其二，三年前泾州守将刘文喜叛乱时，朱泚受命任泾原节度使，率兵讨伐，与泾原军不少将领素有旧交；其三，河北三镇节度使正联合淮西节度使李希烈起兵叛乱，其中就包括朱泚的弟弟、幽州节度使朱滔。若朱泚自立，朱滔必定率幽州军前来相救，胜算不小。朱泚盘算一番，觉得此事值得一搏，但不可操之过急，最好先观察各方势力的反应。

次日，朱泚命人在城中张榜告示：“泾原将士长居边疆，不知朝廷礼仪，唐突入城，惊动圣驾，致其西出奉天巡幸。朱太尉已暂统六军。神策军将士及文武百官领朝廷俸禄，理应追随皇帝；不能或不愿前往者，可到太尉官署来投。”不久，西平郡王李忠臣、右金吾将军张光晟相继前来投靠，凤翔泾原大将张廷芝、段诚谏也率军归附。朱泚以为众望所归，遂下定决心称帝。

十月八日，朱泚入主宣政殿登基称帝，定国号为大秦，改元应天，又大封百官，遥封朱滔为冀王、皇太弟。朱泚称帝的这一天，唐德宗在奉天行宫气得咬牙切齿。他恨朱泚：此人早年为幽州节度使，代宗年间曾主动入朝面圣以示忠心。自安史之乱以来，朝廷本不愿重用河北三镇军将，但代宗见朱泚忠心可表，才留他在朝中任职。后来他弟弟朱滔在幽州谋反，德宗也仅削其军权，未加严惩。如今朱泚却倒戈相向，僭位称帝。

德宗更恨自己。两年前，成德节度使李宝臣病逝，其子李惟岳上表请求继位，这本是朝廷与藩镇间的惯例。但德宗削藩心切，一口回绝，导致李惟岳联合河朔诸镇一同谋反，河北战火重燃。这是第一招错棋。随后，他召淮西节度使李希烈北上平叛，却放任其趁火打劫，又未以重利安抚，这是第二招错棋。如今，他调泾原军东进平叛李希烈，却对这支军队毫无防备，招致都城沦陷，这是第三招错棋。德宗悔恨不已，但长安城里的朱泚已开始筹备进逼奉天。

十月至十一月间，朱泚多次围攻奉天，均未得手。十一月底，河中节度使李怀光赶来救驾，大败朱泚。朱泚只得逃回长安。次年五月，右神策军都将李晟平定河北三镇叛乱后，率兵西进关中勤王，进逼长安。长安城破，朱泚向西奔逃，途中被随从斩杀。

朱泚之乱是一道分水岭，不仅改变了唐德宗，也彻底改变了唐朝的政治走向。曾经风风火火打压藩镇、一心恢复盛唐气象的德宗，因这场动乱遭受重创，削藩的雄心壮志随之破灭。此后，中央对待藩镇林立的局面，政策也大都趋向缓和。​中国历史​