我感觉那些搞智驾的一定要好好测试一个问题，就是大部分事故都是人工接管后那一、二秒出事，我怀疑这里有一个不为人知缺陷 在智驾与手动模式切换过程中，这个制动衔接有问题，有没有可能控制权交接逻辑有一个问题，智驾系统退出时制动力的释放曲线与人工制动输入曲线，并没有实现无缝衔接。 也许存在50-200ms的控制权切换真空期，导致制动力矩短暂归零。 也就是说退出智驾那一刻，踩刹车，然而这时汽车主动权并没有移交，汽车还会往前窜，要过50-200ms，才真正掌控，那么这里就有一个问题，电子稳定系统（ESP）在模式切换时可能触发状态重置。 iBooster电控刹车系统未及时切换控制主体，导致踏板模拟器响应延迟。 此时轮速传感器与IMU数据在模式切换时出现短时不同步，导致ESP对滑移率计算错误，引发非预期的扭矩释放。 这很有可能很多事故就是这么来的。我感觉现在很多智驾系统，存在这个空档期，有人认为是像打篮球最后一秒扔给队友，让他背锅。 其实事实可能是这中间没有做好衔接，有的人以为出事故还是自己开得不好，其实是车子有缺陷。 建议找条封闭路，速度段测试模式切换，通过使用VBOX测量制动距离差异 并连接CAN总线监测ESP报文状态，看一下到底有没有问题。 还要对制动系统台架上模拟控制权切换瞬间，验证一下EPB是否在切换时产生干扰。 我是感觉很多智驾还是不行。
