技术就是摸着石头，因为不能预知哪个方案最好。
比如小鹏NGP的选道策略，从我自己的使用体验来看，无图之后（因为有图的时候看图就行了）变了几次：
1、4.4-4.6版本：完全靠感知，缺点是到了看到箭头时才知道自己走没走对，会出现突然临近路口变道的情况。
2、5.1-5.5版本：参考导航给的所有车道信息（包括推荐车道和其他车道箭头），会提前进入对应车道，缺点是如果车道信息是错的，就会来回变道，因为出现了导航车道信息和感知信息打架（相信大家也有体验到）。
3、5.6版本以后：现在是只参考推荐车道（也就是图中发亮的车道），这个推荐车道来源于导航地图，好处是某些复杂的连续路口会避免走错，但是问题是推荐车道优先级特别高，导致出现明明在直行车道非要强行挤进去另一个直行车道。
实际上每个方法都有利弊，本质上就是导航地图的车道信息和感知信息之间的权重平衡，但无图的车道问题真的有一个完美的方案吗？
小鹏汽车
