今年4月份，地平线推出了全新的L2城区辅助驾驶系统——HSD，在辅助驾驶领域掀起波澜。地平线这家公司的一大特点，是同时具备硬件和软件的能力，意味着相比单独只用硬件或软件的方案，地平线自家软硬件的适配度会更高，一方面能降低匹配成本，同时也会带来更极致的辅助驾驶效果。
到现在，发展10余年的地平线，收获诸多客户，比如理想、比亚迪、奇瑞、长安、一汽、上汽、广汽、吉利、蔚来等，在辅助驾驶领域都和地平线有密不可分的关系。
最近，地平线重磅推出HSD（Horizon SuperDrive️™）有史以来升级最大的版本，新版本基于一段式端到端架构和强化学习能力，在辅助驾驶体验上，再次迈向一个新高度。
在辅助驾驶领域经历过几个重要阶段，比如最早依赖高精地图，地图怎么标注，车就怎么走，局限性是地图更新成本非常之高。后来进入到主流的“规则阶段”，就是按照既定程序，“如果”遇到什么条件，“就”怎样走，这个方式逻辑看似清晰，但辅助驾驶的效率却很低。再后来进入到了“端到端”方案，端到端的意思就是“直达”，看到什么直接作出抉择，这样一来效率有很大的提升。
不过目前市场主流的端到端是两段式方案，或是一段式端到端+规则后处理，这样的方案仍然会有痛点，就是采用混合式架构横纵向解耦，导致系统模块增多、整体响应延迟增加、信息传递有损失等。
这次地平线HSD的升级方案，是真正的一段式端到端，按照地平线副总裁、战略部&智驾产品规划与市场部负责人吕鹏的说法，“不仅有很强的防御性驾驶能力，和专业司机开得非常像，推动辅助驾驶迎来拟人化体验拐点。”
一段式端到端+强化学习，如何体现技术升级？
相比于两段式或一段式+规则后处理的方案，HSD的”一段式端到端+强化学习”，保持了超低时延，同时引入强化学习机制，最大化激发模型潜力。
从硬件上来说，HSD背后是560TOPS的地平线征程6P芯片，双芯片算力将超过1000 TOPS，按照这样的算力，征程6P目的就是为了即将开放的L3级辅助驾驶做准备。
再加上软硬协同的系统性优势，让HSD展现出“体验类人、用户信任”的辅助驾驶天花板级体验。
时延低、防御强，HSD表现到底怎样？
这几天已经有多数媒体体验了升级后的HSD表现，用三个特点来总结：第一，系统时延低。第二，拟人防御性驾驶。第三，横纵向协同丝滑。
第一点，低延时带来最大的好处，就是遇到突发情况可以及时给出反馈，比如遇到临时施工区，这套方案不需要停顿就可以快速反馈执行，再或者遇到前面“死车”，它不会一直停在原地等待，而是果断选择绕行，同时遇到鬼探头、极限cut-in等突发场景时，系统反应会十分迅捷，响应迅速，才会有更丝滑的表现。
第二点，防御性驾驶。具备这样的意识或能力，能极大程度提升驾驶安全性，比如在直角路口、连续直角路口、S型窄路、T字路口等视觉盲区场景，HSD能够主动降速，甚至在窄道、拥堵路口等动态的场景中，HSD还可以智能调节车速，实现及时避让。
第三点，丝滑横纵向协同控车。在辅助驾驶中，纵向控制相对容易，横向因涉及车与车的博弈会相对复杂，但更复杂的是既有横向控制又有纵向控制。
从实际体验来看，HSD在错位路口，选道正确丝滑通过；在车流峡谷等复杂路况下，实现无停滞交互，方向控制稳定无抖动；即便是环岛、掉头等静态场景，或是博弈绕行、施工区绕行等动静态叠加场景，也都可以非常流畅的通过。
以上三点，几乎确立了HSD在辅助驾驶第一梯队的地位，而“强化学习”又可以让HSD继续变得更强。它通过自主探索与推理的强化学习，可以更好地自主应对极端场景。举个例子，当可变的潮汐车道突然由直行变为掉头车道时，系统可瞬间理解变化并驶入正确车道；在完全无图、无明显道路边界的施工砂石路面，系统亦能自主识别道路与障碍物，推理出可通行区域顺畅前行。
辅助驾驶的核心，仍然是安全
无论现在是辅助驾驶的什么阶段，其背后一定是安全和高效，尤其在安全层面，地平线不遗余力。地平线拥有业界最大规模的主动安全测试场景库，涵盖超3万个场景数据集，经过超1000万公里大里程回灌测试。
值得一提的是，地平线还荣获全球首张且唯一的ISO 8800道路车辆AI功能安全认证，同时还有超过500万家庭、超百亿里程的安全出行验证，以及在海外50多个国家、累计超150万公里的实地测试数据支撑。
目前，地平线HSD已进入量产倒计时，今年年内将首发搭载于奇瑞星途星纪元E05开启量产交付，此外，地平线已与全球近10家汽车品牌达成合作意向。中国版FSD来了
