意大利的达·芬奇（Leonardo da Vinci，1452—1519）的著作《关于水的运动及其测量》是早期水力学的著作之一。1612年伽利略（Galileo，1564—1642）发表了《关于水中的物体以及在水中运动着物体的讨论》；他的学生卡斯泰利（B.Castelli，1578—1642）发现了恒定流连续定律，该定律又称卡斯泰利定律。1643年托里切利（E.Torricelli，1608—1647）发现了射流定理，