🗓1979年11月12日，苏联部长会议颁布法令，决定研制配备15Zh57导弹的“先锋-3”导弹系统。该系统的研制工作由莫斯科热工学院负责，总负责人为A.D.纳迪拉泽。 该系统和导弹是在配备15Zh53导弹的15P653“先锋-UTTKh”系统基础上研制而成，并具备与“白杨”洲际弹道导弹通用的潜力。“先锋”系统改进型的研制源于美国计划在欧洲部署基于“爱国者”防空系统的战区导弹防御系统。为了成功突破此类导弹防御系统，研制方提出使用更先进、体积更小、重量更轻、雷达反射截面积更低的弹头。该设计还允许将弹头数量增加到四个（后来，“先锋”系统恢复了传统的三弹头配置）。 测试始于1984年。由于《中导条约》的签署，该项目于1988年终止。