卧龙诸葛亮和凤雏庞统都愿意辅佐刘备，主要原因可以从以下几个方面理解：

志同道合的理想追求
诸葛亮和庞统都怀有“兴复汉室、平定天下”的理想。刘备作为汉室后裔，志在恢复汉朝统治，符合他们的理想抱负。两人都希望通过辅佐有德之主，实现天下大治。

对刘备的品格和德行的认同
刘备以仁德闻名，重视人才，善待诸葛亮和庞统。这种以德服人的领导风范吸引了两位智者。诸葛亮曾在隆中对中提出“以德服人”的策略，庞统也被刘备的仁义所感动。

对天下大势的洞察
诸葛亮在“隆中对”中提出“天下大势，分久必合，合久必分”的战略思想，认为刘备有望借助时势实现天下一统。庞统也看到了蜀汉的潜力，愿意为之效力。

个人抱负与使命感
诸葛亮和庞统都具有强烈的责任感和使命感，愿意投身于国家大义之中。尤其诸葛亮，后来成为蜀汉的主要支柱，更加坚定了他辅佐刘备及其后继者的决心。

对刘备的信任和友谊
刘备待人才以诚，重用诸葛亮和庞统，赢得了他们的信任。两人也因此愿意投身于蜀汉事业，辅佐这位仁德之主。

总结：
卧龙诸葛亮和凤雏庞统愿意辅佐刘备，既是出于对理想的追求、对刘备品格的认同，也是看到了蜀汉的潜力和未来的希望，同时也源于他们的责任感和对天下大义的执着。