人形机器人核心机械部件一、关节执行部件（核心、高壁垒）1. 谐波减速器（小臂、腕、手）2. RV减速器（腰、肩、髋、四肢）3. 无框力矩/伺服电机（动力）4. 编码器（位置反馈）5. 制动器（安全锁止）二、躯干结构部件1. 轻量化机身骨架2. 柔性脊柱机构3. 髋部总成（平衡核心）4. 胸部机架三、腿部行走部件1. 膝关节机构2. 踝关节机构3. 足部（传感+缓冲）4. 丝杠/连杆传动四、手臂手部部件1. 腕部关节2. 手指关节3. 末端执行器4. 力/扭矩传感器五、传动连接部件1. 交叉滚子轴承2. 同步带/钢丝绳3. 万向节4. 精密丝杠核心总结关节电机 + 减速器（谐波/RV）+ 编码器 = 人形机器人机械核心
