1891年4月9日（光绪十七年），王竹泉出生于河北省交河县陈屯村。父亲王大楷是富农。王竹泉在家乡私塾发蒙。14岁入交河县高等小学，一学期后即考入河间县中学。20岁中学毕业，出远门求学深造。先考入了南京铁路专门学校，后转学考入天津高等工业专门学校。
1913年（民国二年），王竹泉考入农商部地质研究所。1916年毕业，担任农商部地质调查所调查员。

从乡间私塾一路苦读出来，王竹泉本可以循着铁路、工业专业的轨迹，谋一份安稳体面的差事，可他偏偏在22岁这年，做出了改写一生的选择。彼时的中国，地质领域完全被外国学者把控，德国学者李希霍芬仅凭几次走马观花的勘察，就随意定论中国煤田地层、储量，错误数据误导国内矿产勘探多年，列强更是借着这些片面结论，觊觎窃取我国煤炭资源。看着国家矿产主权旁落，王竹泉满心愤懑，毅然放弃已学的专业，转身扎进零基础的地质领域。

农商部地质研究所的三年，他是最肯吃苦的学生，别人浅尝辄止的野外实训，他背着行囊一去就是数月，从华北山地到黄土高原，一步步丈量地层，一笔笔记录矿脉，手里的地质锤早早磨得发亮，笔记上全是密密麻麻的勘测数据。1916年毕业后，他成了一名普通地质调查员，从此，荒野深山便是他的常驻之地，风餐露宿成了生活常态。

没有先进的勘探设备，他就靠罗盘定位、肉眼鉴别、手工取样；没有通畅的交通，他就靠一双脚徒步翻山越岭，饿了啃口干硬的面饼，渴了喝山间生水，遇上险山深谷，只能抓着荆棘攀爬，数次遭遇险境都死里逃生。他耗时数年扎根山西、陕北等地，逐一核验外国学者的地质结论，硬生生找出其中的多处谬误，1922年公开发表研究，修正了山西含煤地层的时代错误，用实打实的本土数据，狠狠夺回了中国煤田地质的话语权。

1929年他远赴美国深造，拿下威斯康星大学硕士学位，国外科研机构抛出高薪邀约，他丝毫没有留恋，即刻回国继续深耕煤田地质。此后数十年，他走遍全国除西藏、新疆外的所有省区，系统勘察各地煤田，首次提出煤的接触变质规律，发现陕北油田，还牵头绘制中国首批1:100万区域地质图，编撰《山西煤矿志》等多部权威专著，为中国煤炭工业大规模勘探开采，筑牢了最核心的理论根基。

他一辈子扎根地质一线，从教于北大、任职煤炭工业部总工程师，1957年当选中国科学院院士，却始终保持着乡间学子的质朴，从不居功自傲，不慕名利、不逐浮华。可让人唏嘘的是，作为中国煤田地质事业的奠基人，他的名字远不如其他地质名家被大众熟知，在那个重视显性功绩的年代，这份默默深耕基础地质、筑牢国家能源根基的贡献，长久被大众忽略。

他从事地质工作整整60年，把一生都献给了祖国的煤田勘探，从青丝到白发，用脚步踏遍山河，用专业捍卫国家矿产主权，没有惊天动地的豪言，却在大地深处写下了最厚重的报国答卷。

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