岳飞回京面圣路过扬子江，却被船夫王衡拦住收天价过江费，亲信张保与王衡打斗了起来，眼看张保要吃亏，岳飞出枪制止，可王衡不服气，表示自己要一个打两个。这便是著名的岳飞收王衡事件，后来王衡与张保都成为岳飞的左膀右臂，有着马前张保，马后王衡的说法。
  当时岳飞和张保过江时，王衡想将他们拖下水，抢劫身上的财物，却没想到，反被两人拖下水，王衡靠着超强的水性活了下来，并追岳飞与张保到岸边。一番打斗下，岳飞提出了两个问题，第一是他的名字，第二便是对王衡所说的全天下两个人不要过船费，是哪两个人？
  张保一听笑乐了，连忙跟王衡说，加上他恐怕就是第三个人，王衡露出一脸疑问，张保这才告诉他，有眼不识泰王，这人便是枪挑小梁王的岳飞，难道自己不该是第三个吗？原来王衡早就不想在这摆渡了，他听说了岳家军的事迹，只想着有朝一日能够加入，也像岳飞一样精忠报国。但又怕岳家军因为他的过往不收他，如今遇到岳飞，他便恳求岳飞收下他。没想到岳飞不计前嫌，直接便收下了他。很快王衡便收拾行李跟着岳飞赶赴京城，这下刚刚和他打斗的张保便成了战友。
  而接下来最有意思的一幕出现了，两人都争着帮岳飞拿行李，可张保偏说自己脚力比较好，要拿行李，而且他走的速度还快，一定会走到王衡的前面。而最终的事实证明，王衡的脚力不弱，但他始终还是慢了张保一小截，张保在岳飞的马前，王衡在岳飞的马后。后来他们成为岳飞的两名亲兵，后来便有马前张保，马后王衡的说法。而他们更是忠勇无双，他们都是为保护岳飞而死，是世间罕见的英雄。