HSD V2.0可能不是完美版本，但意义独一无二上一家大范围用世界模型+强化学习的是谁呢

几个核心点：①延时和场景理解进一步加深

②行车打通点到点全流程，泊车做到“有空就能泊”，主动安全覆盖全目标全方向全时速全天候

③OCC网络从NOA延伸到AEB/AES/AMAP，不再依赖白名单，异形障碍物也能识别

④VLM2.0能直接读导航文本指令，比如“前方200米即将右转”，提前选道变道，感知范围从“眼睛”扩展到了“耳朵”

本质上V1.0是打破模块化割裂，单一大模型实现全场景落地；V2.0则是世界模型+RL双引擎驱动，从“被动响应场景”升级到“主动预判世界”。

端到端竞赛进入下半场，拼的不是架构从0到1，而是认知、迭代效率和工程能力的三重考验。地平线靠这套体系率先跑通了物理世界基座模型的正向迭代闭环。

强，是真的强。润，也是真的润👊

地平线正式发布HSDV2.0HSD新版本重构端到端上限