该火箭筒以抗美援朝战场缴获的美制M20“超级巴祖卡”为基础，融合此前接收的日式四式火箭筒技术优化设计，全重约10千克，发射筒长1.45米，射手可单人肩扛操作，无需复杂阵地准备，能在山地坑道等狭小空间灵活使用。
它采用后装式装填结构，单次仅能装填1发火箭弹，备弹可由副射手携带，理论初速106米/秒，有效射程150-250米，最大射程785米，100米距离R50精度控制在0.3米内，足以命中坦克车体正面。
该火箭筒配有两款弹药：135型火箭弹垂直破甲厚度100毫米，241型尾翼式火箭弹垂直破甲厚度达152毫米，可击穿美军M4谢尔曼坦克的正面装甲。1951年末近5000具51式火箭筒送抵前线，在古直木里防御战中，志愿军战士汪明山用它连续击毁4辆美军坦克，成为志愿军步兵手中反制美军装甲部队的核心利器，为后续国产反坦克火箭筒发展积累了宝贵实战经验。