地平线 HSD V2.0 于 6 月 29 日正式发布，是 HSD 上市以来最大规模的 OTA 升级，涵盖 6 大维度进化、18 项新增功能和 25 项体验优化。iCAR V27 首批推送，星途 ET5、深蓝 L06、风云 T9L 后续跟进。

V2.0 在一段式端到端架构上引入了世界模型和端到端强化学习双引擎。模型在虚拟高精度场景中反复训练长尾工况，再反哺真实道路的驾驶决策。官方数据显示，无接管里程提升 56%，博弈能力提升 167%，反应速度提升 20%，泊车成功率提升 50%。

近期在上海试驾了搭载 V2.0 的车型。相比去年 11 月在广州车展首次体验的版本，拟人性改善明显——跟车、变道、路口通行的节奏更接近老司机的习惯，加减速的机器感减弱了不少。不过试驾那几天赶上台风，路上车流偏少，密集交通下的复杂博弈没能充分验证。官方宣称的 167% 博弈能力提升，还需要更多常态路况才能体会。

功能层面，V2.0 新增了路边原地激活智驾、自主进出 ETC、窄路多点掉头和导航终点靠边停靠，打通了点到点全流程。泊车新增 120 米循迹倒车。主动安全升级了通用障碍物检测网络，AEB 覆盖 1 至 150 公里/小时全速域，不再依赖白名单识别逻辑。

今年端到端智驾进入下半场。架构切换已经不是门槛，各家比的是迭代速度和工程能力。目前，地平线征程芯片累计出货超 1000 万套，合作覆盖 285 款以上车型，从大众到理想到奇瑞都在用。最新的 HSD V2.0 可能还需要回答一个行业疑问：供应商在端到端时代能不能跟上自研玩家的迭代节奏。从这次试驾的体验和半年一个大版本的更新频率看，目前的答案还不错。