看到一个博主复刻了很火的Microduck机器人，还写了篇万字开源教程，最有意思的不是这个赛博鸭子本身，而是从仿真到真机行走的全过程，相当的考验动手能力，很适合当作机器人实战的案例。

前不久刚看了一个6个月开发机器人的入门教程，而Microduck恰好是检验学习成果的考试哈哈，从仿真、机械、电气、软件到校准、调试等整个过程可以说相当的有难度。

作者讲了一个很关键的点，Microduck不是传统的手工去编写机器人关节动作，而是先在MuJoCo仿真器中去做强化学习训练，再部署到整机上，就是所谓的sim-to-real工程。

我理解是先在仿真软件中把机器人的结构、步态、动作设计好，然后再鼓捣出物理身体，机械结构啥的一定要和仿真一致，并把动作相关算法移植到真机上，这样就把电脑里的模型变成了真实世界的Microduck。

硬件组装完全需要diy，里面最关键的是主控（电脑板）和舵机（执行精细动作的电机）。

主控是控制机器人的大脑，这里用类似树莓派的Radxa Zero 3W 。15个舵机用来控制鸭子行走和嘴巴动作，其中14个用于行走，1个控制嘴巴。

零部件有开源图纸，可以通过CAD来3D打印，电源总线也有开源方案，其他的各种电子机械操作也基本都有现成的资源。

整个Microduck复刻下来最难的不是强化学习，而是从仿真到真机的转换，你需要懂linux、机械cad、仿真模拟、电压电流电机等知识储备。

看作者洋洋洒洒上万字，做出来确实不容易，这是一个很好的机器人开发训练，做好Microduck，也算掌握了多门硬技能了。ai机器人具身智能科技先锋官