中国机器人史上“最土”的做法

一鸣惊人现在人形机器人如火如荼，可是1985年就被造出来干活儿的国产机器人对大家的冲击力可能远超现代机器人。在今天的哈尔滨工业大学博物馆里，就静静立着这么一台"老古董"——它外形粗糙，却是我国第一台弧焊机器人"华宇Ⅰ型"，像划破夜空的第一缕曙光。1985年6月，"华宇Ⅰ型"（HY-Ⅰ型）弧焊机器人在北京军事博物馆全国科技成果展览会亮相。香港报纸直接把它和中国人造卫星相提并论，发了篇报道叫《人造卫星机器人同时亮相》——"鹤鸣于九皋，声闻于天" 。

"土味AI"一切从零开始，别说先进设备，连像样的参考资料都少得可怜。项目初期进度缓慢，蔡鹤皋和同事们突发奇想——到工厂拍摄下工人的焊接操作，焊枪怎么起弧、怎么走轨迹、怎么收尾，回来一帧帧拆解动作曲线喂给控制器，一点一点把老师傅的手艺"翻译"成机器人能懂的指令。1985年还没有机器视觉深度学习这一说，中国第一台弧焊机器人的"示教再现"，是这股"搬个小板凳看人焊"的笨功夫。

鉴定 1986年除夕之夜，华宇Ⅰ型成功焊制了第一批试件，技术性能完全达到设计指标。同年2月21日，通过航天工业部鉴定。中科院杨嘉墀担任鉴定委员会主任，航天工业部副部长刘纪源、梁思礼总工程师亲自出席。鉴定结论很硬："在时间短、起点高、立足国内关键元器件的基础上研制成功的一台比较完整的弧焊机器人系统"，包括本体、控制器、示教盒和3种焊接系统，重复定位精度、动作范围、焊接参数数据控制精度、负载等主要技术指标接近或达到了国际同类产品水平。

焊检1985年那间地下室里，和蔡鹤皋教授并肩作战的还有吴林教授，蔡老主导"机器人本体+控制"，吴老把握"焊接系统+视觉检测"双引擎——前者让机器人"手会动"，后者让机器人"焊得准、检得清"。今天在汽车产线上看到的"激光视觉实时跟踪+相控阵在线监测"，根子就在吴林四十年前写进华宇Ⅰ型的那句"焊不出合格焊缝的机器人只能做动作表演。“

以上信息主要参考百度，DEEPSEEK，豆包，秘塔，KIMI，元宝，千问等助手。部分文字内容由AI协助生成。