2026 年上半年，中国卖出的人形机器人超过 4 万台，占全球约九成七。这个数字一年前还是 1 万多台。《人形机器人产业链深度研究报告》把整条链按"上游零部件—中游整机—下游应用"拆了一遍，几个判断和直觉不太一样：

1、最值钱的不是整机，是零部件。核心零部件占一台整机成本的七成左右。行星滚柱丝杠单台价值占 19%—25%，是精度壁垒最高的环节；六维力传感器国产化率还不到 30%，算力层只有约 12%。赚钱的确定性，短期在供应链。2、整机格局已经出现头部。2026 上半年智元出货 8400 台、宇树 5900 台，两家合计七成以上；特斯拉 Optimus 目标年底周产千台，BOM 成本从 25 万美元一路压到 5 万美元——量价齐降是共同主线。3、落地是有顺序的。物流仓储最先跨过付费门槛（分拣 1200 件/小时、准确率 99.99%），然后是汽车工厂（比亚迪约 150 台实训、效率达人工 80%），家庭服务最晚，商业化拐点预计 2027—2029 年。

一句话总结：人形机器人的故事已经从"能不能造"讲到了"能不能稳定交付并赚钱"。想看细节的，报告全文里还有 37 条数据来源。

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