文章由上海徽涛自动化设备有限公司提供

一、适用标准与设备定位

本仪器严格依据GB/T 44251-2024《腿式机器人性能及试验方法》第 17 项最低通行高度试验规范设计，专门面向双足人形、四足巡检、多足救援、康复外骨骼等腿式机器人研发定型、出厂质检、第三方 CNAS 型式检验开发。

低矮通道通行能力是腿式机器人狭小空间作业、室内巡检、地下坑道作业的核心性能指标，传统人工搭建简易低矮通道测试存在高度控制不精准、试验工况无法复现、磕碰判定主观化、数据无统一溯源标准等缺陷。本设备通过电动无级可调标准限高通道，标准化量化机器人可无碰撞顺利通过的极限最低高度，直观验证机身折叠步态、腿部收缩控制、机身下沉算法的适配能力，快速排查机身顶部、雷达、传感器、背包模组剐蹭碰撞缺陷，出具合规可归档检测数据，满足机器人产品认证、企业实验室常态化检测需求。

腿式机器人最低通行高度测试仪

二、设备测试工作原理

设备搭建标准化封闭式限高通行通道，上方配置伺服电动升降横挡棱柱，棱柱距离行走地面高度可程序精准调控，通道宽度预留充足余量，完全覆盖各类腿式机器人整机横向尺寸。

试验按照国标流程由高至低逐级下调通道限高：机器人在通道入口稳定就位后自主直行穿过通道，全程无剐蹭、无碰撞、机身不卡滞、通过后姿态稳定，则判定当前高度通行合格；持续降低横挡高度，直至机器人无法顺利通过、机体发生剐蹭卡阻，记录临界合格高度即为整机最低通行高度。

设备配套激光高度采集模块、碰撞感应传感、全程视频同步记录系统，自动捕捉通行全过程剐蹭信号、机身姿态变化，同步存储每一档高度下机器人通行状态，所有高度参数数字化留存，同一工况可无限次重复对比测试，消除人工测试主观误差。

三、整机主体结构组成

重型铝合金整体机架与标准通行通道

整机加厚工业铝型材一体框架，结构稳固无晃动；通行行走台面采用平整防滑钢板，模拟标准室内硬质地面；通道前后预留缓冲行进区域，两侧加宽防护挡板，防止机器人测试侧翻冲出；顶部横挡棱柱宽度、厚度完全匹配国标试验件尺寸，避免局部单点接触造成误判。

伺服电动无级升降限高机构

独立伺服升降模组驱动上方限高棱柱，升降行程覆盖 0~1800mm，升降分辨率 0.1mm，高度数值实时数字显示；支持程序一键设定高度、梯度自动下降模式，无需人工手动调节，升降运行平稳无冲击，保障多批次试验高度统一。

多维度同步感知采集单元

集成高精度激光测距高度检测组件，实时精准采集通道实时限高；横挡内置分布式碰撞感应传感，机器人机身剐蹭瞬间自动触发信号标记不合格工况；配套高清同步摄像记录模块，完整留存机器人通行全过程影像，便于后期复盘碰撞点位、优化机身结构与步态算法。

工业触控智能测控系统

10 寸彩色触控 PLC 控制终端，内置 GB/T 44251 全套标准自动试验程序，一键启动梯度递减高度自动测试流程；自动记录每一档通行高度、合格 / 不合格判定、碰撞触发记录、完整通行视频；试验结束自动汇总最低通行高度结果，支持数据本地存储、U 盘导出报告，可对接实验室 LIMS 数据管理系统。

整机安全防护配套

通道两侧配备柔性防摔缓冲围挡，机器人失衡倾倒可缓冲防护；升降机构设置上下软限位、过载停机保护；整机急停按钮一键切断升降与测试流程，规避设备与被测机器人磕碰损坏风险。

腿式机器人最低通行高度测试仪

四、全套标准化测试项目

空载整机最低通行高度基准测试

机器人无额外负载，标准直立行走姿态穿过逐级降低限高通道，获取整机基础极限通行高度，作为结构与步态优化基准数据。

带载工况最低通行高度测试

搭载标准作业配重组模拟巡检雷达、任务背包、作业工具负载，复测狭小通道通行能力，验证负重状态下机身下沉、腿部收缩空间余量。

俯身 / 下蹲折叠姿态通行适配测试

切换机器人下蹲、机身折叠步态模式，对比不同姿态下最低通行高度差值，评估机身形变控制算法优化空间。

长时连续通行耐久验证

锁定临界通行高度，机器人往复数十次连续穿行，检测多次通行后是否出现剐蹭、机身部件松动，验证狭小通道长时间作业稳定性。

机身突出部件专项碰撞检测

单独测试顶部雷达、摄像模组、背部电控盒、肩部执行器等外凸部件，定位最先发生剐蹭的薄弱结构，指导外观与装配结构改良。

五、适用检测产品与应用行业

适配检测产品：双足人形服务机器人、四足工业巡检机器狗、多足矿山 / 救援特种机器人、下肢康复外骨骼装备、小型教学人形机器人。

适用单位：人形 / 四足机器人整机研发企业、机器人一体化关节零部件厂商、特种装备研究院、高校机器人工程实验室、第三方移动机器人可靠性检测机构、机器人产业质检中心。