1949年新中国成立至1954年宪法颁布前，我国‬立法体制呈现单一的、高度集中的中央立法特征，即‬立法权完全集中于中央，不存在中央与地方的立法权限划分问题。根据《共同纲领》和《中央人民政府组织法》，在全国人大召开前，由政协全体会议执行其职权，选举并授权中央人民政府委员会为行使国家政权的最高机关。此时，唯有中央人民政府委员会拥有制定、解释法律和颁布法令的立法权，政务院仅具决议和命令权。中央与地方职权划分秉持中央集权原则，地方政府的职权范围由中央统一确定。由于地方国家机关并无立法权，当时大行政区所拥有的“拟定暂行法令条例权”实质上并不属于立法权范畴。
1954年9月至1975年1月期间，我国实行高度集中的中央立法体制，立法权基本完全集中于中央，除民族自治地方外，地方国家机关均不享有立法权，依旧不存在中央与地方立法权限划分问题。1954年《宪法》明确规定，全国人民代表大会是行使国家立法权的唯一机关，拥有修改宪法和制定法律的职权，全国人大常委会和国务院均不享有独立立法权。在地方层面，除民族自治地方外，其余地方国家机关一律没有立法权。自治区、自治州和自治县的自治机关虽可根据本地区民族特点制定自治条例和单行条例，但必须报请全国人大常委会批准后方能生效，其内容和适用范围也具有特殊性，并不属于一般地方立法。
1975年1月至1978年3月，国家立法权进一步集中于中央，地方国家机关完全不享有立法权，中央对立法事务实行全面统一管理，地方完全处于执行地位。在绝对的中央集权立法体制之下，中央与地方的立法权限划分问题自然无从谈起。根据1975年《宪法》的规定，全国人民代表大会是唯一拥有国家立法权的机关，负责修改宪法和制定法律。全国人大常委会虽然保留了解释法律和制定法令的职权，但并不具备独立的国家立法权。在地方层面，各级地方国家机关均无立法权限，同时1954年《宪法》赋予民族自治地方制定自治条例和单行条例的权力也被取消，民族自治地方不再拥有任何形式的地方立法权限。
1978年3月至1982年12月，我国立法体制开始由中央完全集权向集权与分权相结合的模式转变，中央与地方立法权限划分问题由此产生。1978年《宪法》基本沿袭1954年《宪法》的规定，全国人大仍是唯一国家立法机关，民族自治地方恢复制定自治条例和单行条例的权力。1979年《地方组织法》首次赋予省、自治区、直辖市人大及其常委会制定地方性法规的权力，地方立法权被正式确立下来。1981年，全国人大常委会又授权广东、福建两省制定经济特区单行经济法规，扩大了地方立法空间。但这一时期并未明确划分中央与地方的立法事项范围，仅以“不抵触”上位规范作为原则，造成立法权限边界较为模糊。
1982年12月至2000年7月《立法法》实施前，我国“一元、两级、多层次”立法体制基本形成，立法权主体由全国人大扩展至全国人大常委会、国务院、国务院部委以及部分地方国家机关。随着《地方组织法》的修改，省级人大及其常委会、部分较大的市的人大及其常委会以及相关地方人民政府相继获得立法权，经济特区还被授权制定特区法规和规章，地方立法空间不断扩大。在中央与地方立法权限划分方面，法律原则上要求地方立法不得与宪法、法律和行政法规相抵触，但对于何谓“抵触”、地方具体立法事项范围以及授权立法边界等问题缺乏明确规定。理论上不仅存在诸多歧义，实践中各地的做法也互不相同。
2000年7月至2015年3月，《立法法》的实施使我国中央与地方立法权限划分进入制度化、规范化阶段，对立法权限作出了较为系统的框架性规定。该法明确列举全国人大及其常委会专属立法事项，并建立法律保留制度，划定中央立法的核心领域；同时确立地方立法必须遵循“不抵触”原则，要求省级和较大市人大及其常委会制定的地方性法规不得与宪法、法律和行政法规相冲突。在地方立法权限方面，《立法法》规定地方人大及其常委会可以就执行上位法、处理地方性事务以及先行先试事项制定地方性法规，并对民族自治地方制定自治条例、单行条例以及地方政府制定规章的权限范围作出了明确规定。
2015年《立法法》修改后，中央与地方立法权限划分进一步明确与规范。此次修法扩大了法律保留事项范围，将税收基本制度、非国有财产征收征用以及基本经济制度等纳入中央专属立法领域。将地方立法主体由“较大的市”调整为“设区的市”，并赋予自治州相应立法权限，但明确其立法事项主要限于城乡建设与管理、环境保护、历史文化保护等领域。在先行立法方面，允许省级地方、设区的市和自治州在国家尚未立法时先行制定地方性法规，但不得涉及法律保留事项，且国家立法出台后应及时修改或废止冲突规定。地方政府规章制定主体扩展至设区的市和自治州人民政府，并严格限制其立法范围和权限。