当星动纪元的STAR 1机器人以6m/s的速度在河西走廊完成复杂地形奔跑挑战，当乐聚机器人的“夸父”在两会街头完成流畅采访，中国人形机器人产业的“高校派系”特征愈发清晰。在这条融合机械工程、人工智能、材料科学的硬核赛道上，清华大学与哈尔滨工业大学走出的创业者群体，凭借数十年技术积淀与精准战略布局，从众多玩家中脱颖而出，形成了极具竞争力的“双雄格局”。

清华系以学术基因嫁接资本势能，在具身智能与通用大模型领域突飞猛进；哈工大系凭工业积淀深耕场景落地，在产业化与工程化方面独树一帜。两大派系的成长轨迹，既是中国高等教育科研成果转化的缩影，更是中国人形机器人产业从技术追赶到局部领跑的演进史。

一、基因溯源

人形机器人的技术突破绝非一蹴而就，清华与哈工大的先发优势，源于上世纪八十年代便开启的前瞻性布局。两所高校截然不同的学科基因，为后续派系企业的发展路径埋下了伏笔。

1.1 清华系：从THBIP-I到具身智能的学术进阶

清华大学被业界称为“中国人形机器人关键技术的发源地”，其研究脉络可追溯至1988年成立的智能技术与系统国家重点实验室。早期THMR系列机器人虽聚焦无人驾驶技术，但为移动机器人的运动控制、环境感知奠定了基础。1998年，依托“985工程”专项经费，清华正式启动类人机器人项目，标志着系统性研发的开端。

2002年，清华大学精密仪器系、机械工程系与自动化系联合研制出THBIP-I仿人机器人，这是我国首个具备完整仿人结构的自主机器人系统。该机器人身高172cm，重130kg，全身配置32个自由度，采用模块化设计实现类人运动基础架构，成为后续技术迭代的“初代模板”。

2015年，清华大学与优必选共建北京研究所的合作，成为技术转化的关键节点。此次合作不仅聚焦算法预研，更培养出以赵明国为代表的领军人才——这位清华大学自动化系研究员、机器人控制实验室主任，后来成为加速进化公司的联合创始人，其团队研发的BR002机器人实现了与波士顿动力高度相似的原地起身动作。

近年来，清华的研究重心向具身智能倾斜，交叉信息研究院与人工智能研究院成为核心阵地。孙富春教授团队研发的多模态传感灵巧手，已在国内30多家企业落地；陈建宇、高继扬等青年学者则将强化学习、计算机视觉等前沿技术融入机器人研发，形成了“基础研究-技术突破-产业转化”的完整链条。

1.2 哈工大系：从“华宇-I型”到产业军团的工科突围

如果说清华的优势在前沿算法，哈工大的根基则深植于机械工程与工业实践。“规格严格，功夫到家”的校训，在机器人研究领域转化为“技术扎实、落地为王”的产业基因。哈工大早在1986年就成立了机器人研究所，这是我国最早开展机器人研究的高校机构之一。

1985年，哈工大成功研制中国首台弧焊机器人“华宇-I型”，打破了国外技术垄断，直接推动了我国工业机器人的产业化进程。此后数十年，哈工大在点焊机器人、码垛生产线、爬壁机器人等领域持续突破，逐步构建起覆盖机械结构、控制算法、传感器技术的完整机器人技术体系。在空间机器人、微纳机器人、医疗机器人等前沿领域，哈工大的研究成果也多次超越国内外头部高校。

2019年，哈工大整合科研资源设立机器人工程专业，作为应对“中国制造2025”战略需求的新工科专业，进一步强化了“产学研融合”的培养模式。从竞技机器人队到创新实验室，哈工大为学生提供了从理论学习到实践操作的全链条平台，王永锟、冷晓琨等后续创业者均在求学期间积累了扎实的工程经验。

独特的工科积淀让哈工大形成了“技术-产品-场景”的务实发展路径，其衍生企业多从具体行业需求切入，避免了“为技术而技术”的困境，这种基因在工业、医疗等垂直领域的机器人研发中展现出巨大优势。

二、 企业生态

经过近十年的创业浪潮，清华系与哈工大系已形成各具特色的企业矩阵。清华系以初创企业为主，凭借技术创新性吸引资本追捧；哈工大系则呈现“独角兽引领、多领域开花”的格局，部分企业已迈入IPO阶段。

2.1 清华系：资本加持下的“闪电扩张”

清华系机器人企业多成立于2023年前后，创始人以“海归博士+高校教授”为主，兼具顶尖学术背景与国际视野。借助清华强大的校友网络与学术资源，这些企业在成立初期便获得大额融资，实现了技术研发与产品迭代的“闪电扩张”。目前，银河通用、星动纪元、加速进化构成了清华系的“三驾马车”。

2.1.1 银河通用：95%抓取成功率的技术黑马

银河通用的快速崛起，离不开创始人王鹤的“学术顶配”履历。2018年，王鹤从清华姚班获得学士学位后，前往斯坦福大学攻读计算机科学博士学位，师从人工智能领域权威学者李飞飞、Jiajun Wu等，深耕具身智能与机器人感知技术。2023年，王鹤选择“学界+业界”双线发展，既担任北京大学前沿计算研究中心助理教授，又创立银河通用聚焦通用人形机器人研发。

这种“产学研结合”的模式让银河通用从诞生之初就站在技术高点。2025年6月，公司发布首代具身大模型机器人Galbot G1，基于合成数据训练实现95%的任意材质物体抓取成功率，这一指标在国内同类型产品中处于领先地位。合成数据训练技术不仅解决了真实场景数据采集的难题，更大幅降低了模型训练成本，为后续商业化奠定基础。

资本对其技术实力高度认可。2025年4月，银河通用获得由经纬创投领投的7亿元天使轮融资，创下国内人形机器人领域最大单笔早期投资记录。这笔资金主要用于核心算法优化与工程化团队建设，试图解决年轻学者创业的共性难题——将实验室技术转化为稳定可靠的商业化产品。

2.1.2 星动纪元：清华持股的“嫡系部队”

作为唯一有清华大学占股的人形机器人企业，星动纪元的发展深度绑定清华学术资源。公司2023年8月由清华大学交叉信息研究院孵化，成立初期清华通过华控技术转移有限公司持股7.8%，2025年增资后持股比例稀释至6%，但仍保持重要股东地位。

创始人陈建宇的学术背景同样亮眼。他本科毕业于清华大学交叉信息院，后在加州大学伯克利分校师从美国国家工程院院士Masayoshi Tomizuka教授，获博士学位，在机器人与人工智能交叉领域发表四十余篇顶级论文，部分成果入围国际会议优秀论文奖。2022年，陈建宇回到清华担任助理教授，将科研成果转化为创业项目，这种“教授创业”模式确保了技术的前沿性与稳定性。

星动纪元的产品迭代速度令人瞩目：2023年推出首款人形机器人小星（XBot-S），身高1.2米，实现室内外跑跳与搬运功能；2024年5月，全尺寸机器人XBot-L成为全球首个登上长城的人形机器人，在复杂地形中展现出卓越的稳定性能；2024年8月发布的第六代产品星动STAR 1，自由度提升至55个，关节扭矩达400N·m，最大奔跑速度超6m/s，负载能力160kg，核心部件实现完全自研。

融资方面，星动纪元成立一年便完成三轮融资，总规模超4亿元：2023年10月获世纪金源领投的种子轮融资，2024年1月获联想创投领投的超亿元天使轮融资，2024年10月完成由清流资本、阿里巴巴联合领投的近3亿元Pre-A轮融资。2025年初，公司估值突破10亿元，跻身具身智能领域头部企业。

2.1.3 加速进化：复刻波士顿动力的“技术追随者”

加速进化的核心竞争力在于控制算法的工程化落地，这得益于创始人团队的“师生组合”优势。公司由清华自动化系本硕程昊联合其导师赵明国共同创立，赵明国作为清华机器人控制实验室主任，在机器人运动控制领域积累深厚，曾参与清华与优必选的合作项目。

程昊本科期间便加入清华机器人实验室，专注于机器人机械结构与运动控制研发，具备扎实的工程实践经验。2024年4月，加速进化首款人形机器人BR002完成原地起身动作，其运动姿态与波士顿动力人形机器人高度相似，展现出精准的控制算法能力。目前公司已完成两轮数千万元融资，投资方包括梅花创投、BV百度风投等，资金主要用于运动控制算法优化与产品原型迭代。

2.2 哈工大系：产业化驱动的“稳健行军”

与清华系的“闪电扩张”不同，哈工大系机器人企业多成立于2013-2016年，创始人以“工科毕业生+行业专家”为主，从工业、医疗等具体场景切入，逐步拓展至人形机器人领域。目前，乐聚机器人、斯坦德机器人、卧安机器人、思哲睿构成了哈工大系的“四大支柱”，其中多家企业已启动IPO进程。

2.2.1 乐聚机器人：从冬奥会到IPO的“明星企业”

乐聚机器人的发展轨迹是哈工大系“技术落地”基因的典型体现。创始人冷晓琨1992年出生，高中被保送哈工大，一路读到计算机科学与技术博士，在校期间担任研究员，对机器人机械结构与运动控制有着深刻理解。

2016年，冷晓琨带领几位师兄弟南下深圳，成立乐聚机器人，开启了技术产业化之路。公司成立初期便展现出强劲的技术实力：2017年推出的Aelos机器人在平昌冬奥会“北京8分钟”亮相，一鸣惊人，成为中国机器人技术的“名片”；2025年，新一代全尺寸人形机器人“夸父”凭借1.66米身高、7km/h奔跑速度及流畅的人机交互能力，在两会采访中迅速走红。

乐聚机器人的产品矩阵覆盖工业智造、商业服务、科研教育等多个领域，包括Kuavo、Aelos、Roban等系列产品。融资方面，公司先后获得松禾资本、深创投、腾讯投资等知名机构投资，2025年完成近15亿元Pre-IPO轮融资，投资方阵容包括深投控资本、深圳龙华资本、中信金石等，目前已完成股份制改造，迈向“人形机器人第一股”的目标。

2.2.2 斯坦德机器人：从12平米办公室到港交所的“逆袭者”

斯坦德机器人创始人王永锟的创业故事，深刻诠释了哈工大“规格严格，功夫到家”的校训精神。2009年，刚结束高考的王永锟看到哈工大竞技机器人队夺得亚太大学生机器人大赛冠军的新闻，毅然报考哈工大控制科学与工程专业。本科期间，他担任竞技机器人队队长，每天早八晚十二投入机器人研发，获全球虚拟仪器大赛冠军；硕士阶段，他延续实验室深耕的习惯，十一假期七天留校完成复杂技术任务。

2016年，手握多份offer和出国读博机会的王永锟，在哈工大12平米的办公室内，与5名同学共同创立斯坦德机器人，聚焦工业移动机器人领域。创业初期，他坚定选择自主研发路线，拒绝“基于国外技术改造”的捷径，牢牢掌握核心技术。2018年，公司遭遇生死危机，王永锟带领团队退租舒适办公室，搬到闷热工厂办公，四处奔波寻找投资，最终凭借先进的AMR核心技术获得资本青睐。

如今，斯坦德机器人成为国内唯一一家自研机器人操作系统的AMR公司，2025年6月向港交所递交上市申请，拟通过18C特专科技章节上市。从废弃厂房起步到冲刺资本市场，王永锟的创业历程成为哈工大系“技术坚韧”的生动注脚。

2.2.3 卧安与思哲睿：垂直领域的“隐形冠军”

哈工大系的优势不仅在于工业机器人，更在医疗等高端装备领域形成突破。2015年，哈工大2011届电子信息工程专业校友李志晨与同届校友潘阳创立卧安机器人，聚焦AI具身机器人研发，2025年6月正式向港交所递交IPO申请，冲击“AI具身机器人第一股”。

思哲睿则由哈工大机电工程学院教授杜志江2013年离职创立，专注于手术机器人领域，哈工大旗下子公司间接持股。公司研发的“睿医・达芬奇”手术机器人，可实现远程精准微创操作，打破了国外医疗机器人的垄断，已成长为手术机器人独角兽企业。此外，法奥意威、李群自动化、天机机器人等企业，共同构成了哈工大系在机器人领域的多元生态。

三、核心竞争

在人形机器人这条高门槛赛道上，清华系与哈工大系能够从众多企业中脱颖而出，并非偶然。其核心竞争力体现在公司战略、产品特点、技术底蕴、资本运作等多个维度，既源于高校基因的先天优势，更得益于后天的精准布局。

3.1 公司战略：差异化定位下的共同成长

两大派系的战略差异，本质上是高校基因的延伸：清华系以“通用智能+资本先行”为核心，哈工大系以“场景落地+产业深耕”为导向，两种路径均契合自身优势，实现了快速发展。

3.1.1 清华系：通用化布局，抢占技术制高点

清华系企业普遍采用“通用人形机器人+具身大模型”的战略定位，试图抢占未来技术制高点。星动纪元提出“硬件自研+模型原生”的全栈路线，不仅实现灵巧手、减速器、电机等核心部件完全自研，更推出端到端原生机器人大模型ERA-42，首次实现同一模型驱动五指灵巧手完成超100种工具操作任务。

银河通用聚焦具身大模型技术突破，通过合成数据训练技术降低研发成本，为通用场景落地铺路；加速进化则以波士顿动力为对标，专注运动控制算法的工程化，试图在机器人高动态性能领域形成突破。这种战略定位虽面临商业化周期长的挑战，但符合人形机器人“通用化、智能化”的长期发展趋势，因此获得资本大力支持。

清华系的战略还得益于“高校资源联动”机制。星动纪元作为清华孵化企业，与交叉信息研究院共享科研成果；陈建宇、高继扬等创始人同时担任高校教授，可将前沿学术研究快速转化为企业技术储备，形成“学术-产业”的良性循环。

3.1.2 哈工大系：场景化切入，构建产业壁垒

哈工大系企业则坚持“从具体场景出发”的务实战略，避免陷入“通用机器人叫好不叫座”的困境。斯坦德机器人从工业移动机器人切入，解决工厂物流搬运的实际需求，逐步拓展至智能制造全链条；乐聚机器人先以教育、娱乐机器人打开市场，再向工业、商业服务领域延伸；思哲睿聚焦手术机器人这一高附加值领域，通过精准场景定位实现技术商业化闭环。

这种“场景深耕”战略带来了两大优势：一是现金流稳定，可支撑人形机器人的长期研发；二是积累了丰富的工程化经验，避免技术与实际需求脱节。例如，斯坦德机器人在工业场景中积累的运动控制、环境感知技术，为其拓展人形机器人业务奠定了基础；思哲睿在医疗场景中形成的精准操作技术，可直接迁移至服务机器人领域。

3.2 产品特点：技术导向与需求导向的分野

战略定位的差异直接体现在产品特点上：清华系产品以“技术参数领先”为核心标签，哈工大系产品则以“稳定性高、性价比优”为竞争优势。

3.2.1 清华系：参数迭代引领行业标准

清华系企业的产品迭代以“技术突破”为核心驱动力，关键参数持续刷新行业纪录。星动纪元的STAR 1机器人，自由度从初代XBot-S的34个提升至55个，关节扭矩达400N·m，最大奔跑速度超6m/s，负载能力160kg，成为全球跑得最快的人形机器人之一；其推出的XHAND1灵巧手采用全直驱方案，12个主动自由度，单手握力80N，可举起25kg哑铃，指尖触觉传感器精度达0.1N，支持拧瓶盖、抓取微小物体等精细操作。

银河通用的Galbot G1机器人，95%的任意材质物体抓取成功率，在国内同类型产品中处于领先地位；星海图推出的R1系列机器人，搭载全球首个Real2Sim2Real空间智能引擎，实现高效任务泛化与数据扩展，定价19.9万元起，兼顾技术先进性与商业化可行性。

清华系产品还注重开源生态建设，星动纪元2024年6月开源人形机器人强化学习训练框架Humanoid-Gym，结合NVIDIA Isaac Gym优化模拟到真实环境的迁移效率，吸引全球开发者参与技术迭代，进一步巩固技术领先地位。

3.2.2 哈工大系：稳定可靠适配产业需求

哈工大系产品的核心优势在于“工程化成熟度高”，能够快速适配产业实际需求。乐聚机器人的“夸父”机器人，虽在奔跑速度等参数上略逊于星动STAR 1，但在复杂场景的稳定性上表现突出——两会街头采访中，其面对人流、噪音等干扰仍能保持流畅交互，展现出优异的工程化水平。

斯坦德机器人的AMR产品，凭借自研操作系统实现了与工业生产线的无缝对接，故障率低于行业平均水平30%，在汽车、电子等行业积累了大量标杆客户；思哲睿的“睿医・达芬奇”手术机器人，针对中国临床需求优化了操作流程，手术精度达0.1mm，价格仅为国外同类产品的1/3，已在国内50多家三甲医院落地应用。

这种“需求导向”的产品设计，让哈工大系企业能够快速实现商业化变现。例如，傅利叶智能（上海交大系，但与哈工大系战略相似）的GR-1机器人虽技术参数不突出，但已在教育、文旅、零售等多个场景实现量产交付，为后续研发提供稳定资金支持。

3.3 技术底蕴：高校科研成果的产业化密码

人形机器人的竞争本质是技术积累的竞争，清华与哈工大数十年的科研积淀，为派系企业提供了“取之不尽”的技术源泉，这是其他企业难以企及的核心优势。

3.3.1 清华系：AI与机器人的深度融合

清华系的技术优势集中在“人工智能+机器人”的交叉领域，依托清华在计算机科学、自动化等学科的领先地位，形成了“感知-决策-执行”全链条技术突破。

在感知层面，孙富春教授团队的多模态传感技术，实现触觉、视觉等信息的融合处理，为机器人精细操作提供支撑；在决策层面，陈建宇团队的强化学习算法，使机器人能够通过自主学习适应复杂环境；在执行层面，赵明国团队的运动控制技术，实现了机器人高动态、高精度的动作输出。

具身大模型是清华系的核心技术壁垒。星动纪元的ERA-42模型，通过世界模型预测物理环境变化，可在2小时内学习新技能；星海图的EFM-1模型基于3D扩散策略，仅需10次演示即可完成复杂任务，大幅提升了机器人的任务泛化能力。

这些技术均源于清华交叉信息研究院的前沿研究，企业通过“教授创业”模式实现了科研成果的快速转化。

专利数据显示，清华系相关企业在机器人视觉识别、强化学习、灵巧手设计等领域累计申请专利超2000项，其中发明专利占比达60%，核心专利包括“基于合成数据的机器人训练方法”“端到端机器人控制算法”等，形成了严密的技术保护网。

3.3.2 哈工大系：机械工程与工业实践的完美结合

哈工大系的技术底蕴体现在“机械结构+工程控制”的硬核领域，依托哈工大在机械工程、控制科学等学科的深厚积累，形成了“硬件-软件-系统”的完整技术体系。

在硬件层面，哈工大研发的高精度减速器、伺服电机等核心部件，已实现国产化替代，成本降低40%；在软件层面，斯坦德机器人的自研操作系统，可实现多机器人协同控制；在系统层面，思哲睿的手术机器人系统，整合了机械臂控制、医学影像处理、手术导航等多个子系统。

哈工大的技术优势还体现在“极端环境适应性”上。其研发的空间机器人曾参与航天任务，爬壁机器人可在高温、高压环境下作业，这些技术经验被应用到人形机器人研发中，使乐聚“夸父”、斯坦德AMR等产品在复杂环境下仍能保持稳定性能。

据统计，哈工大系企业在工业机器人领域累计申请专利超3000项，其中“工业机器人运动控制方法”“高精度机械臂设计”等核心专利已实现产业化应用，推动我国工业机器人核心技术自给率从不足10%提升至30%。

3.4 市值估值：资本对技术价值的认可分化

资本市场的估值差异，反映了两大派系的发展阶段与市场预期：清华系初创企业估值增速快，哈工大系成熟企业估值稳健，均体现了资本对技术价值的认可。

清华系企业虽成立时间短，但凭借技术创新性获得资本追捧。星动纪元成立一年估值便突破10亿元，成为具身智能领域独角兽；银河通用凭借7亿元天使轮融资，估值预计超过20亿元；星海图成立两年估值已达50亿元，投资方包括高榕资本、红杉中国等顶级机构。这种高估值源于市场对通用人形机器人未来潜力的期待，尽管当前营收规模较小，但资本看好其长期增长空间。

哈工大系企业则凭借稳定的营收与明确的上市预期，获得资本稳健估值。乐聚机器人完成Pre-IPO轮融资后，估值超过100亿元；斯坦德机器人递交上市申请后，市场估值预计达80-100亿元；思哲睿作为医疗机器人独角兽，估值已超150亿元。这些企业均已实现规模化营收，斯坦德机器人2024年营收达15亿元，净利润2.3亿元，展现出“技术-营收-利润”的良性循环。

对比来看，清华系企业估值增速快但风险较高，哈工大系企业估值稳健但增长空间相对明确。这种差异既源于企业发展阶段，也反映了资本市场对“通用技术”与“场景技术”的不同预期。

四、未来展望

随着人形机器人技术的不断突破与商业化进程的加速，清华系与哈工大系将在各自优势领域持续深耕，同时呈现“技术融合、场景互通”的发展趋势，共同引领中国人形机器人产业的变革。

4.1 技术融合：通用智能与场景落地的互补

未来，清华系的通用智能技术与哈工大系的工程化经验将实现深度融合。清华系企业将借鉴哈工大系的场景落地经验，避免技术“空中楼阁”；哈工大系企业将引入清华系的AI技术，提升产品智能化水平。

例如，星动纪元的具身大模型可能与斯坦德机器人的工业场景结合，实现工业机器人的自主决策与操作；乐聚机器人的工程化经验可能为银河通用的Galbot G1提供稳定性优化支持。

在核心技术突破方面，清华系有望在具身大模型的效率与泛化能力上实现突破，降低机器人学习新技能的成本；哈工大系则可能在人形机器人的轻量化、能源效率上取得进展，解决当前机器人续航短、成本高的痛点。两者的技术融合将推动人形机器人向“高智能、高稳定、低成本”方向发展。

4.2 商业化路径：从“实验室”到“产业界”的闭环

清华系企业将逐步从“技术验证”转向“商业化落地”，星动纪元、银河通用等企业可能先切入科研教育、高端制造等场景，通过定制化解决方案实现营收闭环；哈工大系企业将继续深耕工业、医疗等垂直领域，同时向通用服务场景拓展，乐聚机器人的“夸父”已在商业服务场景崭露头角，未来可能进入家庭服务领域。

政策支持将为两大派系的商业化提供助力。随着“中国制造2025”战略的深入推进，工业机器人国产化替代需求迫切；人口老龄化加剧则推动服务机器人市场快速增长。清华系与哈工大系企业将分别在高端技术与中低端市场形成互补，共同抢占国内外市场。

4.3 产业格局：双雄并立与生态协同

未来3-5年，中国人形机器人产业将形成“清华系+哈工大系”双雄并立的格局，同时带动上下游产业链发展。清华系的技术突破将拉动AI算法、传感器等上游产业升级；哈工大系的产业化进程将推动机器人制造、系统集成等下游产业发展。

两大派系还将通过生态协同提升产业竞争力。例如，清华系企业开源的训练框架与哈工大系企业的工程化数据结合，将形成“技术-数据-迭代”的良性循环；高校与企业的合作将进一步深化，清华、哈工大可能设立人形机器人联合实验室，共同攻克核心技术难题。

在国际竞争中，清华系的具身智能技术与哈工大系的工程化优势结合，将使中国机器人企业具备与波士顿动力、特斯拉等国际巨头竞争的实力。预计到2030年，中国将诞生全球领先的人形机器人企业，而清华系与哈工大系将是这一进程的核心推动者。

参考资料清单

中国龙在广州. 中国人形机器人派系盘点，谁在 “真练”，谁在 “假把式”?博客, 2025-08-28.

中青在线新闻频道. 从哈工大走出的90后CEO，做中国人自己的机器人!2023-11-28.

手机网易网. 1年融资12亿?万字解析清华系“七小龙”具身智能机器人公司 2025-03-31.

36氪. 东北985，正在排队IPO 2025-10-27.