在男足世界杯主教练的位置上，米卢取得的成就足以载入史册。从1983年到2002年，这位塞尔维亚籍教头辗转于墨西哥、哥斯达黎加、美国、尼日利亚、中国等多支国家队，用他独特的足球哲学，带领球队实现不少突破。迄今为止，他是唯一一位带领4支国家队进入世界杯淘汰赛阶段的教练，也是唯一一位在连续五届世界杯上执教国家队的人。

1986年墨西哥世界杯，米卢迎来了自己在世界杯赛场的首次高光时刻。他带领东道主墨西哥队一路过关斩将，历史性地闯入世界杯八强，创造了墨西哥足球史上的最佳战绩。

1990年意大利世界杯，米卢接过哥斯达黎加队的教鞭。这支赛前不被看好的球队，在他的调教下爆发出惊人的战斗力，成功打入世界杯决赛圈，并夺得了世界杯16强，让世界足坛为之侧目。

1994年美国世界杯，米卢再度书写奇迹。他率领美国队首次跻身世界杯16强，让足球这项运动在这个篮球国度掀起了一阵热潮。

1998年法国世界杯，米卢带领尼日利亚队同样闯入16强，至此，他成为了世界足坛首位连续四届带领不同国家打入世界杯16强的主教练，这一成就前无古人，至今也尚无来者。

2002年世界杯前夕，米卢的执教生涯迎来了又一个里程碑。他接过中国国家男子足球队的教鞭，面对这支从未晋级过世界杯决赛圈的球队，米卢用他的“快乐足球”理念，激发了球员们的斗志。在亚洲区预选赛中，中国队一路高歌猛进，最终成功获得世界杯参赛资格，圆了中国足球四十余年的世界杯梦想。

米卢带领中国男足首进世界杯

尽管，此后米卢还执掌过洪都拉斯、牙买加、伊拉克等国家队，未能带领这些国家队打入世界杯决赛圈，但这些难以影响他在世界杯主教练的传奇地位。米卢的成功，不仅在于他卓越的执教能力，更在于他对足球的独特理解和对球员的心理把控。他的“态度决定一切”“快乐足球”等理念，至今仍被广大球迷和足球从业者所津津乐道。