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蔚来最新专利公布了4D底盘的控制方法和逻辑，其中，悬架控制方法的描述如下：
[0117] 下面对上述悬架控制做进一步说明。
[0118] 在上述步骤S502的一些实施方式中，云端设备将路面特征识别模型远程部署到驾驶设备之后，驾驶设备可以将行驶数据输入路面特征识别模型，得到路面特征识别果。
[0119] 其中，路面特征识别结果可以包括正常路面和异常路面，在识别结果为异常路面时，还包括异常路面的类型，如减速带路面、障碍物路面(包括石块、井盖等)和坑洼路面(包括裂缝、积水、泥泞、起伏等)。
[0120] 进一步地，在上述步骤S503的一些实施方式中，当路面特征识别结果为异常路面时，可以基于异常路面的类型调节悬架的刚度、高度和阻尼参数中至少一种。
[0121] 其中，悬架的刚度决定了驾驶设备的稳定性和操控性，高度决定了驾驶设备的离地间隙和通过性，阻尼参数决定了驾驶设备的减震效果和行驶舒适性。
[0122] 调节悬架可以适应不同的路面状况和驾驶需求，提高驾驶设备的舒适性和安性。
[0123] 例如，在通过障碍物路面时，可以提高悬架的高度，减少驾驶设备与障碍物之间的距离；在通过颠簸路面时，可以增加阻尼参数，减少驾驶设备的颠簸和震动，提高行驶的舒适性。
[0124] 需要指出的是，以上关于调节悬架的举例只是示意性说明，在实际应用中，需要根据具体的路面情况和驾驶设备的行驶状态进行悬架调节，此处不做限定。
所以，根据上述，只有CDC的车辆，能调整的只有阻尼参数一项；
带空悬和CDC的车辆，如777，能调整的不仅有阻尼参数，还有车高，然而，对于单腔空簧，提高车高，刚度就一定上去了（万一控制策略需要降低刚度，岂不是矛盾了？）；
最后，只有双腔空簧的ES8，才能完美解耦车高和弹簧刚度，实现三个主要参数的控制和调整，才是被动式4D底盘的最终解决方案。
同时，利用改款把所有777的空悬都双腔化，才能让更多人分享到4D成果，这事迫在眉睫。
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